一直以來，高精地圖被認(rèn)為是車企實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛能力的重要條件。

眾所周知，高精地圖的優(yōu)點(diǎn)眾多，具備超視距感知能力、高精度、高豐富度；但同時(shí)，鮮度低、成本高、覆蓋率低、法規(guī)嚴(yán)等弊端，都限制了高精地圖的普及。

尤其2022年，在地圖法規(guī)收緊，以及感知能力增強(qiáng)的雙重背景下，“重感知，輕地圖”的方案逐漸成為行業(yè)共識(shí)。

作為唯一一家既是智駕方案供應(yīng)商，又是圖商的企業(yè)，百度在高階智駕地圖領(lǐng)域的一些想法和認(rèn)知，或許對(duì)行業(yè)具備一定參考意義。

本文繼續(xù)極越AI DAY 2024的內(nèi)容，上一篇是《極越打樣，去激光雷達(dá)后高階智駕怎么玩兒？》主要闡述了，VTA大模型為極越帶來的能力提升；本文著重闡述百度在高階智駕地圖領(lǐng)域的一些邏輯和方法論。后續(xù)，“智車引擎”還將將整理極越全端側(cè)語音交互式的相關(guān)資料。

01

降本：99%端到端生成，人工只占1%

要理解百度的LD地圖，先要知道高精地圖是什么，為什么智駕要用高精地圖？高精地圖的特點(diǎn)是精度非常高、內(nèi)容豐富：精度上達(dá)到厘米級(jí)別，內(nèi)容包含車道線、車道引導(dǎo)關(guān)系、紅綠燈、限速信息等等，涵蓋了幾乎所有與交通相關(guān)的周圍靜態(tài)信息。

高精地圖作為一種先驗(yàn)信息，其基本邏輯是提前把車輛行駛路線上環(huán)境全部先“摸清楚”，因?yàn)楦唠A自駕對(duì)安全性要求極高，有了高精地圖提供的先驗(yàn)，大幅降低了算法和系統(tǒng)的復(fù)雜程度。

傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖（SDMAP），其主要是道路級(jí)別的信息，不支持車道級(jí)等詳細(xì)信息。

百度的LD地圖，就是介于兩者之間的車道級(jí)地圖。

相對(duì)于高精地圖，百度的LD地圖的制作成本大幅下降。百度地圖的LD圖采用視覺感知大模型生成的，大量減少了人工標(biāo)注。用百度副總裁尚國斌的話說，它不是生產(chǎn)的地圖，它是生成的地圖。

傳統(tǒng)的高精地圖，通過采集融合、識(shí)別、標(biāo)注等等，有數(shù)十個(gè)工藝生產(chǎn)出來的。95%以上的數(shù)據(jù)，都是數(shù)據(jù)標(biāo)注人員標(biāo)注，成本非常高，所以傳統(tǒng)的高精地圖做到季度更新，都非常難。

百度采用了數(shù)百輛的L4級(jí)別的采集車在全國跑采集地圖數(shù)據(jù)，并且應(yīng)用百度阿波羅資源的視覺感知大模型，徹底的重構(gòu)了傳統(tǒng)地圖的生產(chǎn)模式。“以前是95%是靠人，現(xiàn)在99%靠端到端的模型，先生成一個(gè)非常高質(zhì)的LD地圖，之后僅用1%的人解決最后的質(zhì)量問題，完全顛覆過去地圖的生產(chǎn)模式，所以它突破了高清地圖過去無法大規(guī)模生產(chǎn)的問題?！鄙袊笳f道。

目前百度以以前10倍的算力來生成LD地圖，基本可以實(shí)現(xiàn)一天一個(gè)城市，效率是過去的100倍，由于減少了人員和時(shí)間的投入，成本僅為過去的1/20。

此外，百度的LD地圖幫助極越實(shí)現(xiàn)全國艙駕一套數(shù)據(jù)，有圖的地方，不僅未來極越車PPA能開，同時(shí)座艙的大屏幕上也可以體驗(yàn)到城市的3D車道級(jí)導(dǎo)航，“我們可以做到同一套地圖數(shù)據(jù)，同一套引擎。”

02

LD地圖：HD地圖基礎(chǔ)上的加減法

輕量化地圖，除了成本變“輕”，數(shù)據(jù)也在變“輕”。

尚國斌認(rèn)為，高精地圖要素多、精度高，所以比較重，因此要做減法，找到適合自動(dòng)駕駛安全的最小化要求。

不過，LD地圖也不是一味地“輕”，在另一些地方也在加“重”。這個(gè)輕重，是基于百度自身在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的實(shí)踐中摸索出來的?！?/span>它是自動(dòng)駕駛的原生地圖。”

通過LD地圖，百度要解決兩大問題：一是，要幫助百度的無人車——蘿卜快跑，實(shí)現(xiàn)從過去的區(qū)域級(jí)測(cè)試demo，做到城市級(jí)，以及更多城市的大規(guī)模泛化運(yùn)營；二是，要幫助極越的城市智駕量產(chǎn)，未來做到每一個(gè)城市每一寸道路都可以使用。

具體來看，輕的地方主要有兩個(gè)方面：一是圖層，HD地圖有定位圖層，LD地圖則沒有提供定位圖層的數(shù)據(jù)；二是車道數(shù)據(jù)，例如，車道的數(shù)據(jù)方面，HD地圖會(huì)有詳細(xì)的車道線邊界，但對(duì)于一些“駕”的能力比較好的地方，LD地圖只會(huì)支持車道的拓?fù)溥B通。

加法方面，除了傳統(tǒng)地圖高清圖需要要素之外，百度增加了很多圖層，包括經(jīng)驗(yàn)圖層、安全圖層、實(shí)時(shí)圖層等等，甚至增加傳統(tǒng)高精地圖，根本都不具備的要素。

經(jīng)驗(yàn)圖層方面，百度地圖會(huì)結(jié)合每天上億用戶的真實(shí)軌跡，包括經(jīng)驗(yàn)限速、經(jīng)驗(yàn)軌跡、經(jīng)驗(yàn)車道，這些數(shù)據(jù)幫助極越實(shí)現(xiàn)像人駕一樣的絲滑順暢。此外，百度地圖累積了2,000萬起的事故數(shù)據(jù)，以此找到了上萬個(gè)事故頻率非常高的路口和匝道，做了很多增量工作，使得這一區(qū)域的LD地圖要素比高精地圖還多，精度比高精地圖還高。

實(shí)時(shí)圖層方面，百度的實(shí)時(shí)紅綠燈已經(jīng)覆蓋了全國3000多個(gè)區(qū)縣、30萬個(gè)路口，準(zhǔn)確率越用越高，現(xiàn)在已經(jīng)實(shí)現(xiàn)97%的紅綠燈誤差小于1秒，這些數(shù)據(jù)完全開放提供給極越。此外，百度地圖還有每天有10萬級(jí)的施工事故等動(dòng)態(tài)事件，實(shí)時(shí)圖層就此可以提供一些超視覺感知，來幫助自動(dòng)駕駛車輛。

鮮活度高。尚國斌表示，每天百度地圖有9,000萬用戶在使用LD地圖，他們會(huì)幫助企業(yè)來更新數(shù)據(jù)。LD地圖可以做到周級(jí)更新，局部場(chǎng)景甚至可以做到天級(jí)的快速更新。

目前，百度已經(jīng)完成了全國360萬公里的道路生成，覆蓋360個(gè)地級(jí)市。根據(jù)規(guī)劃，2024年，基于百度Apollo、百度地圖的AI大模型能力賦能，極越將實(shí)現(xiàn)PPA智駕“全國都能開、路路好體驗(yàn)”的目標(biāo)。

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