蔚來(lái)的第二品牌——樂(lè)道揭幕了，但背后的智駕技術(shù)邏輯還有待拆解。

5 月 15 日晚，圍繞樂(lè)道 L60 的外觀、空間、能耗討論得很熱烈，但這款車(chē)在城區(qū)智駕水面下的能力卻被忽略了。

發(fā)布會(huì)上，樂(lè)道總裁艾鐵成公開(kāi)了城區(qū)智能駕駛的實(shí)測(cè)視頻，一口氣放出了白天/黑夜城區(qū)、鄉(xiāng)間小路三大實(shí)測(cè)場(chǎng)景。

樂(lè)道 L60 的智駕表現(xiàn)出了在這個(gè)價(jià)位區(qū)間該有的能力：

白天城區(qū)場(chǎng)景中，無(wú)論是小路一把掉頭還是人車(chē)混行無(wú)保護(hù)右轉(zhuǎn)，樂(lè)道 L60 的表現(xiàn)都比較流暢，即便在左轉(zhuǎn)過(guò)程中遇到電動(dòng)車(chē)侵入，避讓動(dòng)作非常迅速。

還有一個(gè)值得注意的細(xì)節(jié)，在施工路段不足 0.3 米高的錐桶倒地，也同樣被樂(lè)道 L60 識(shí)別出來(lái)并避讓。

相比其他「遇到施工就提醒接管」的智駕車(chē)型，樂(lè)道 L60 的智駕能力看起來(lái)增強(qiáng)了不少。

強(qiáng)歸強(qiáng)，但樂(lè)道 L60 的硬件配置與想象中大相徑庭。

在一般認(rèn)知中，能做城區(qū)智駕的車(chē)型一定搭載了激光雷達(dá)、怎么說(shuō)也得用上兩顆 Orin 芯片。

樂(lè)道 L60 卻很反常識(shí)，只搭載了一顆 Orin 芯片，并且用 4D 成像雷達(dá)代替了激光雷達(dá)。

相當(dāng)于樂(lè)道只用了視覺(jué)+4D 成像雷達(dá)，就做到了高難度城市 NOP 的感知標(biāo)準(zhǔn)。

高階智駕，正掀起一場(chǎng)標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)潮。

01、特斯拉造雷達(dá)，雷聲大雨點(diǎn)小？

為家庭造車(chē)，安全與體驗(yàn)是絕對(duì)的第一位。

樂(lè)道 L60 反常識(shí)用上了 4D 成像雷達(dá)，這是因?yàn)橄啾取咐襄X(qián)」傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)，4D 成像雷達(dá)是技術(shù)上的「感知新貴」。

過(guò)去，搭載傳統(tǒng)毫米雷達(dá)發(fā)生的感知事故，在特斯拉反復(fù)上演。

這就是著名的「幽靈剎車(chē)」。

2022 年美國(guó)政府九個(gè)月中就收到了 354 起投訴，所有的投訴內(nèi)容幾乎都一樣，用戶在使用特斯拉 Autopilot 過(guò)程中會(huì)意外剎車(chē)，尤其是經(jīng)常在高速公路上，車(chē)輛急劇減速，增加了與尾隨車(chē)輛相撞的風(fēng)險(xiǎn)。

特斯拉前 AI 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人安德烈·卡帕西曾公開(kāi)講述過(guò)幽靈剎車(chē)的原因：

當(dāng)車(chē)輛即將駛?cè)霕蛳碌臅r(shí)候，毫米波雷達(dá)已經(jīng)檢測(cè)到了「橋」這個(gè)靜態(tài)物體的存在，但是因?yàn)闆](méi)有足夠的分辨率，毫米波雷達(dá)分不清楚這個(gè)物體是橋梁還是汽車(chē)，很可能就會(huì)把橋當(dāng)做障礙物識(shí)別，當(dāng)即剎停造成幽靈剎車(chē)。

說(shuō)白了，Autopilot 的嚴(yán)重失誤是毫米波雷達(dá)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別靜止目標(biāo)導(dǎo)致的。

識(shí)別靜止車(chē)輛這件事，是傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的難點(diǎn)。

但如果加上一顆 4D 成像雷達(dá)，很可能就會(huì)不一樣。

4D 成像雷達(dá)，就是在傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)測(cè)量距離、速度和水平角度三維度上，增加了俯仰角度（高度）。

它利用發(fā)射電磁波波束多普勒效應(yīng)，檢測(cè)反射信號(hào)頻率差，再進(jìn)行測(cè)量和計(jì)算。

這就使得 4D 成像雷達(dá)實(shí)現(xiàn)了更高的分辨率，輸出更密集的散點(diǎn)簇?cái)?shù)量，形成點(diǎn)云圖像，從而彌補(bǔ)傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)難以識(shí)別靜止目標(biāo)的短板。

正是因?yàn)橛辛诉@個(gè)變化，所以早在樂(lè)道之前，去傳統(tǒng)雷達(dá)的特斯拉，采用了 4D 成像雷達(dá)。

特斯拉不放棄雷達(dá)的原因，就是樂(lè)道選擇 4D 成像的原因。

4D 成像雷達(dá)可以發(fā)射接收電磁波，而這種電波在大氣衰減幾乎可以忽略不計(jì)，因此 4D 成像雷達(dá)提供的信息比其他傳感器更精準(zhǔn)。

而且，比起純視覺(jué)中的雙目視覺(jué)測(cè)距，4D 成像雷達(dá)對(duì)目標(biāo)物速度的檢測(cè)是通過(guò)多普勒頻移實(shí)現(xiàn)，時(shí)延要更低。

2023 年年初，有人在特斯拉全新 HW4.0 電腦板里，發(fā)現(xiàn)新增了以太網(wǎng)接口預(yù)計(jì)接入 4D 成像雷達(dá)。

而后，有人在 Model X 新車(chē)前保險(xiǎn)杠位置中直接拆出了這顆雷達(dá)，特斯拉搭載 4D 成像雷達(dá)是個(gè)實(shí)錘。

根據(jù)此前 FCC 公布的數(shù)據(jù)顯示，這顆 4D 成像雷達(dá)采用雙芯片級(jí)聯(lián)雷達(dá)解決方案+賽靈思 Zynq MPSoC 處理平臺(tái)（FPGA）。

但特斯拉卻只將這顆 4D 成像雷達(dá)小批量應(yīng)用在 Model X 中。

外界猜測(cè)，馬斯克對(duì)這顆雷達(dá)的表現(xiàn)并不滿意。

特斯拉的初衷是將 4D 成像雷達(dá)作為視覺(jué)系統(tǒng)的補(bǔ)充，從成本角度選擇了雙芯片級(jí)聯(lián)。

特斯拉沒(méi)能干好這件事，基本上能從兩個(gè)層面分析：市場(chǎng)邏輯與技術(shù)邏輯。

首先，這顆雷達(dá)的成本不算便宜。有人做過(guò)統(tǒng)計(jì)，這顆 4D 成像雷達(dá) BOM 成本約 120 美元，換算成人民幣約 700 元—1000 元左右，成本上沒(méi)有太大優(yōu)勢(shì)。

從技術(shù)邏輯來(lái)看，公開(kāi)資料顯示，特斯拉似乎還在用傳統(tǒng)雷達(dá)的思維方式做 4D 成像雷達(dá)，最終導(dǎo)致硬件上無(wú)法解決傳統(tǒng)雷達(dá)的信噪比問(wèn)題。

反推最重要的原因是 3、4 年前，極具前瞻性的特斯拉能選擇的下游供應(yīng)商太少了，尤其是對(duì)處理器芯片的選擇并不多——MCU 做成像雷達(dá)很吃力，F(xiàn)PGA 性價(jià)比又不高。

因此，最終特斯拉只小規(guī)模在 Model X 上搭載。

樂(lè)道全系標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)，顯然已經(jīng)把特斯拉沒(méi)解決的問(wèn)題解決了。

據(jù)汽車(chē)之心了解，今年，樂(lè)道品牌的交付目標(biāo)為 7 萬(wàn)臺(tái)，明年樂(lè)道交付目標(biāo)設(shè)定為 25 萬(wàn)臺(tái)左右。

這個(gè)交付預(yù)期，基本能判定這顆 4D 成像雷達(dá)通過(guò)了量產(chǎn)攻關(guān)。

02、尋找那顆「天選雷達(dá)」

特斯拉選用 4D 成像雷達(dá)作為視覺(jué)強(qiáng)補(bǔ)充的思路，代表特斯拉在感知層具備前瞻性。

特斯拉沒(méi)有干好的事情，樂(lè)道怎么就干成了？

2021 年，蔚來(lái)團(tuán)隊(duì)人馬就在為 NT3.0 尋找 4D 成像雷達(dá)。

能讓蔚來(lái)團(tuán)隊(duì)看上的雷達(dá)，至少要過(guò)兩道基本門(mén)檻。

第一在性能上，要甩傳統(tǒng)雷達(dá)一個(gè)賽道。

傳統(tǒng)雷達(dá)最大的痛點(diǎn)是對(duì)靜止目標(biāo)沒(méi)有很好的感知能力。過(guò)去視覺(jué)+傳統(tǒng)雷達(dá)方案的算法，基于傳統(tǒng)雷達(dá)對(duì)靜止障礙物感知的短板，算法平衡誤報(bào)率后選擇過(guò)濾感知信息，提高攝像頭的置信度。

在這種模式下，當(dāng)遇到攝像頭看不懂的場(chǎng)景，智能駕駛系統(tǒng)一下子進(jìn)入了「開(kāi)小差」的困境，無(wú)法實(shí)現(xiàn)安全冗余。

此時(shí)，4D 成像雷達(dá)取代傳統(tǒng)雷達(dá)成為歷史潮流的必然。相比于傳統(tǒng)雷達(dá)，4D 成像雷達(dá)還能提供額外的輪廓信息、高度信息。

通過(guò)高度感知信息，更準(zhǔn)確判斷出障礙物的類型。傳統(tǒng)雷達(dá)中能用 3、4 個(gè)點(diǎn)云描述一輛乘用車(chē)，但 4D 雷達(dá)的點(diǎn)云，豐富到可以描摹出車(chē)輛的輪廓信息，進(jìn)一步準(zhǔn)確對(duì)靜態(tài)目標(biāo)分類。

市面上有人把 4D 成像雷達(dá)成為「小激光雷達(dá)」，其實(shí)，4D 成像雷達(dá)并不「小」，性能好的 4D 成像雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)激光雷達(dá) 90% 的感知能力。

選用 4D 成像雷達(dá)的技術(shù)邏輯有了，但選擇供應(yīng)商難倒了蔚來(lái)。

能讓蔚來(lái)看上的第二道門(mén)檻——實(shí)力上：必須比優(yōu)秀更優(yōu)秀。直白的理解是，必須做得比過(guò)去已經(jīng)形成絕對(duì)優(yōu)勢(shì)的供應(yīng)商更加優(yōu)秀，才有被選上的機(jī)會(huì)。

樂(lè)道的供應(yīng)鏈體系沿用了蔚來(lái)標(biāo)準(zhǔn)，而蔚來(lái)供應(yīng)鏈體系一向以嚴(yán)格著稱。

成為蔚來(lái) NT 3.0 平臺(tái)的 4D 成像雷達(dá)供應(yīng)商，并不容易。

據(jù)汽車(chē)之心了解，樂(lè)道選用的是賽恩領(lǐng)動(dòng) S 系列高性能 4D 成像雷達(dá)，這顆雷達(dá)采用的是雙芯片級(jí)聯(lián) SFR-2K 方案，2048 點(diǎn)云/幀。

圖片來(lái)源：賽恩領(lǐng)動(dòng)公眾號(hào)

賽恩領(lǐng)動(dòng)闖進(jìn)蔚來(lái)的視線，并不是偶然。

2021 年蔚來(lái)確認(rèn) NT3.0 平臺(tái)框架后為 4D 成像雷達(dá)開(kāi)放了招投標(biāo)，當(dāng)時(shí)蔚來(lái)接觸了多家同類型廠商。

拿業(yè)內(nèi)人士的話來(lái)說(shuō)，放在三年前，市場(chǎng)上 PPT 多，真正能拿出 4D 雷達(dá)產(chǎn)品的很少，賽恩領(lǐng)動(dòng)就是能最早拿出產(chǎn)品的那一批玩家。

在大家都「一窮二白」的情況下，廠商的技術(shù)背景和樣品性能成為了蔚來(lái)衡量的兩個(gè)關(guān)鍵。

賽恩領(lǐng)動(dòng)創(chuàng)始人李旭陽(yáng)專業(yè)背景是與雷達(dá)對(duì)口的電磁場(chǎng)與電磁波技術(shù)，而后又進(jìn)入博世負(fù)責(zé)毫米波雷達(dá)相關(guān)業(yè)務(wù)，有充足的技術(shù)與量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。

他曾向媒體形容「在博世的 7 年中就像站在巨人肩膀上，看到了最前沿的技術(shù)趨勢(shì)?！?/span>

他從博世離職時(shí)，其所負(fù)責(zé)的雷達(dá)項(xiàng)目已經(jīng)更新到了全球第五代，而他也對(duì) ADAS 和毫米波雷達(dá)的整體系統(tǒng)設(shè)計(jì)、底層芯片設(shè)計(jì)、編碼方法、算法有了完整深入的研究。

正是這樣的技術(shù)嗅覺(jué)讓他成立賽恩領(lǐng)動(dòng)。賽恩領(lǐng)動(dòng)過(guò)硬的樣品性能，使得兩方的合作順理成章。

03、量產(chǎn)能力，打開(kāi)安全落地大門(mén)

一個(gè) Demo 是敲不開(kāi)車(chē)企大門(mén)的。

如果說(shuō)合作初期是蔚來(lái)、樂(lè)道對(duì)供應(yīng)商技術(shù)背景、團(tuán)隊(duì)風(fēng)格的認(rèn)可，隨著量產(chǎn)節(jié)奏推進(jìn)，主機(jī)廠對(duì)產(chǎn)品性能有著更嚴(yán)苛的要求。

想象在城區(qū)高階智駕中，系統(tǒng)留給雷達(dá)的反應(yīng)時(shí)間最多只有 50 毫秒—66.7 毫秒。

在這個(gè)時(shí)間范圍內(nèi)，雷達(dá)要完成發(fā)射、解碼、計(jì)算、傳輸四個(gè)動(dòng)作。

因此，整體而言，優(yōu)化一顆雷達(dá)的性能與運(yùn)行效率，不僅是算法，更重要的是工程實(shí)現(xiàn)，在有限的空間和時(shí)間中考驗(yàn)真正的系統(tǒng)工程能力、量產(chǎn)能力。

從拿到樂(lè)道這個(gè)全系定點(diǎn)項(xiàng)目，再到國(guó)內(nèi)首條 4D 成像雷達(dá)全自動(dòng)化產(chǎn)線落成，賽恩領(lǐng)動(dòng)只用了十個(gè)月。

過(guò)去，供應(yīng)商要做產(chǎn)品、做產(chǎn)線、做體系，拿到供應(yīng)商代碼再到最后上車(chē)，前后大多需要三至五年，但「奇跡」就是這么發(fā)生了。

一個(gè)細(xì)節(jié)是，雖然落成半自動(dòng)化產(chǎn)線會(huì)更快更省錢(qián)，但賽恩領(lǐng)動(dòng)堅(jiān)持做全自動(dòng)化產(chǎn)線，這是因?yàn)槿詣?dòng)化產(chǎn)線的生產(chǎn)效率必定更高。

從 0 到 1，賽恩領(lǐng)動(dòng)設(shè)計(jì)并落成了全行業(yè)首條 4D 成像雷達(dá)全自動(dòng)產(chǎn)線。規(guī)?；慨a(chǎn)能力與嚴(yán)格的質(zhì)量管理系統(tǒng)，是讓 4D 成像雷達(dá)技術(shù)落地的基礎(chǔ)。

04、未來(lái)的必然：所有新車(chē)都將標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)

某種程度上，樂(lè)道與賽恩領(lǐng)動(dòng)用「全系標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)」宣告了一個(gè)趨勢(shì)——視覺(jué)+4D 成像雷達(dá)實(shí)現(xiàn) NOP，足以。

區(qū)別于大多數(shù)人對(duì) 4D 與激光雷達(dá)的「代替」關(guān)系，在面對(duì)城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景的時(shí)候，其實(shí)兩者更多作為「兄弟」關(guān)系存在。

激光雷達(dá)并不妨礙 4D 成像雷達(dá)成為每臺(tái)汽車(chē)的標(biāo)配零件，一位智駕領(lǐng)域的行業(yè)人士評(píng)價(jià)：「根據(jù)貝葉斯框架，獨(dú)立觀測(cè)越多，系統(tǒng)置信度越高。」

早在 2021 年，Mobileye 創(chuàng)始人 Amnon Shashua 就講過(guò)一個(gè)觀點(diǎn)：

Mobileye 雖然是做純視覺(jué)出身，但他也很認(rèn)可用不同傳感器做真正冗余。他認(rèn)為無(wú)論是視覺(jué)還是激光都是光學(xué)系統(tǒng)，從技術(shù)原理上還是無(wú)法根本解決遮擋問(wèn)題，比如鬼探頭和 AEB。

4D 成像雷達(dá)之所以能夠最大程度解決隱藏目標(biāo)，是因?yàn)槔走_(dá)電波可以通過(guò)多徑反射來(lái)感知通過(guò)底盤(pán)打到前車(chē)的回波信號(hào)，利用回波信號(hào)就能感知到前車(chē)以及前方可能隱藏的行人。

所以蔚來(lái) NT 3.0 平臺(tái)所有車(chē)型全系標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)，將成為智能駕駛發(fā)展重要的歷史節(jié)點(diǎn)。

2024 年以前，感知冗余是堆同一類型的感知硬件，在這之前，一輛車(chē)堆疊了 4 顆激光雷達(dá)的情況時(shí)有發(fā)生。

2024 年以后，邏輯相反，反而是傳感器類型要多，數(shù)量可以少。

現(xiàn)在，面對(duì)大規(guī)模到來(lái)的城區(qū)智駕以及產(chǎn)品量產(chǎn)驗(yàn)證，標(biāo)配 4D 成像雷達(dá)的大幕已經(jīng)拉開(kāi)了。

至少，樂(lè)道作為一個(gè)為家庭造安全車(chē)、實(shí)用車(chē)的品牌，已經(jīng)驗(yàn)證了 4D 成像雷達(dá)是平衡安全、體驗(yàn)和成本的最優(yōu)解。

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