頭圖來源：蔚來官方

作者 | 吳曉宇

編輯 | 王妍

自2021年以來，曾被特斯拉CEO埃隆·馬斯克吐槽是“昂貴且無用”的激光雷達，在自動駕駛新一輪軍備競賽中，從蔚來、理想、威馬、哪吒到極狐、阿維塔等多個品牌，不少面向2022年汽車市場的新車紛紛搭載了激光雷達產(chǎn)品，并成為車企主打高端、智能化的新賣點。

事實上，在2021年年初，蔚來就最早打響了激光雷達之戰(zhàn)。彼時蔚來正式發(fā)布ET7車型，并宣布搭載一顆最遠探測距離500米的激光雷達。這也是第一個量產(chǎn)上車的高性能激光雷達。

“我們選用的這一顆前向激光雷達，水平方向FOV120度，最遠探測距離500米，它是目前已經(jīng)量產(chǎn)的激光雷達中看得最遠的，能解決用車場景絕大多數(shù)問題?！蔽祦碇悄苡布笨偛冒讋θ绱私榻B蔚來Aquila超感系統(tǒng)。

他表示，在其他位置，蔚來搭載的側(cè)向激光雷達，多用于無保護左轉(zhuǎn)、Cut-in(加塞)等場景。這時車速比較低，由四顆側(cè)向8M攝像頭和四顆環(huán)式攝像頭組成的視覺系統(tǒng)，可以提供比較足夠的深度信息，再加上瞭望塔式結(jié)構(gòu)，能夠幫助車輛處理測試補盲的場景。

在白劍看來，正是因為當前技術(shù)條件下的純視覺方案解決不了一些深度信息的問題，“所以我們需要借助激光雷達的幫助?！?/p>

不過對于搭載激光雷達的位置和數(shù)量，各家方案卻不盡相同。幾個月前，集度發(fā)布的雙激光雷達方案，引發(fā)了理想汽車創(chuàng)始人李想、集度汽車CEO夏一平以及小鵬汽車董事長何小鵬三方的討論。在去年的廣州車展上，機甲龍更是喊出“4顆以下，請別說話”。

白劍認為，蔚來的優(yōu)勢在于自研自動駕駛技術(shù)，包括硬件、操作系統(tǒng)、算法和激光雷達深度定制。蔚來的電路板是與圖達通聯(lián)合設(shè)計完成?！叭绻麅H僅是從供應(yīng)商那兒買一個激光雷達放到車上，它的發(fā)揮效果各方面必然會打折扣?！?/p>

今年三季度，蔚來將開啟交付NOP+增強領(lǐng)航輔助功能。白劍介紹稱，在激光雷達的加持下，車輛對于各類目標的檢測距離會更強，看得更遠也更準?！?strong>所有依賴前向感知的功能都能從中獲益。”

白劍于2020年11月加入蔚來汽車，目前在蔚來主要負責智能硬件研發(fā)。此前，白劍曾任OPPO硬件總監(jiān)、小米芯片和前瞻研究部門總經(jīng)理。

蔚來方面告訴未來汽車日報，白劍是蔚來高P序列中的一員。P序列是蔚來的專業(yè)發(fā)展通道，蔚來P5相當于阿里P10，P5以上即算高P，意味著全球權(quán)威人才和行業(yè)突破者。

以下是白劍接受未來汽車日報等媒體采訪時的對話：

激光雷達并非像馬斯克說得那么貴

Q：包括蔚來在內(nèi)的很多車企選擇的都是混合固態(tài)激光雷達，主要考慮因素是什么？相對于機械旋轉(zhuǎn)，純固態(tài)的優(yōu)勢是什么？

白劍：純機械激光雷達，由于成本和性能的原因，可能會慢慢淡出。

純固態(tài)激光雷達所有發(fā)射和接收全部是由發(fā)射系統(tǒng)來完成，現(xiàn)在的混合固態(tài)有點取巧的意思，利用轉(zhuǎn)動部件。舉個例子，如果說要一萬個點，就要有一萬個純固態(tài)發(fā)射光源。如果是混合固態(tài)激光雷達，只需要幾百個甚至幾個，但是可以通過轉(zhuǎn)動，把每次發(fā)射的東西打到不同地方去。這是用時間換空間的一個做法。

純固態(tài)激光雷達非常昂貴，而且體積很大，很難上車。雖然大家都認可固態(tài)激光雷達的趨勢，但目前技術(shù)上還不成熟，尚需要時間，讓整個行業(yè)、供應(yīng)鏈逐步發(fā)展，去催熟它。

在未來很長一段時間里，混合固態(tài)是可量產(chǎn)的主雷達中，性能最高的?；旌瞎虘B(tài)方面，不管是振鏡還是機械方式，成本上可能略有差距，但效果差距已經(jīng)不是特別大，大家還是需要關(guān)注是不是能做到“看得遠、看得清、看得穩(wěn)”。

Q：激光雷達目前在整體成本中大概是什么情況？未來是否還有繼續(xù)下降的空間？

白劍：激光雷達確實很貴，但是沒有貴到像國外友商老板所提到的那樣。

中國供應(yīng)鏈的能力、設(shè)計水平，都特別擅長做這件事（讓激光雷達成本持續(xù)下降）?，F(xiàn)在蔚來NT2上的激光雷達成本確實不菲，隨著量產(chǎn)規(guī)模化以后，它有可觀的下沉空間和力度。我們非常期待持續(xù)、快速的成本優(yōu)化節(jié)奏。

“激光雷達點數(shù)并非越多越好，而是分辨率越高越好”

Q：對于自動駕駛的決策環(huán)節(jié)來說，不同傳感器感知到的信息是否具有不同的優(yōu)先級，蔚來的策略是什么？激光雷達需要綜合哪些因素？

白劍：蔚來現(xiàn)在的自動駕駛系統(tǒng)里，優(yōu)先級最高的是激光雷達和11個攝像頭，包括7個800萬像素自動駕駛高清攝像頭和4個300萬像素高感光環(huán)視專用攝像頭，基本上所有的場景都在使用。從自動駕駛系統(tǒng)開發(fā)的第一天起，就分配好了時間怎么同步、像素怎么對齊、幀上怎么對齊。

來源：蔚來

Q：激光雷達和攝像頭感知是如何分配的，決策層級誰更高，或者當兩者感知不一樣的時候，誰擁有最終的決策？

白劍：算法模型會獨立處理不同傳感器的數(shù)據(jù)，然后在融合模塊進行處理。

Q：蔚來激光雷達和視覺攝像頭的融合方面，和一般的友商比較如何？

白劍：激光雷達和視覺，必須進行深度融合。蔚來自研自動駕駛技術(shù)，包括硬件、操作系統(tǒng)、算法和激光雷達深度定制。

蔚來整個自動駕駛系統(tǒng)里，先是設(shè)定系統(tǒng)級的需求，包括從算法、自動駕駛或者輔助駕駛的角度看我們需要怎樣的融合方式；再分解到各個子系統(tǒng)，包括激光雷達要達到自己的設(shè)計目標；一旦設(shè)計好了之后，系統(tǒng)級的聯(lián)調(diào)必不可少，聯(lián)調(diào)過程包括融合、內(nèi)外參的標定、所有信息對齊、時間融合等。

Q: 幾乎所有的新勢力車企都在布局自己的雷達事業(yè)，對于自研和合作，蔚來是怎么看的？

白劍：蔚來不可能做所有的事情，我們首先是一個主機廠。對于我們來說，非常關(guān)鍵的零部件或者ECU，我們更愿意跟合作伙伴共同成長、深度定制和開發(fā)。

Q：市面上有一些激光器很多的激光雷達，甚至看到多達128個的這種宣傳，請問這種雷達與蔚來的相比，原理有什么不同，優(yōu)劣勢又在哪里？

白劍：激光雷達是否能看得清與分辨率有關(guān)，跟激光器的點數(shù)也有一定關(guān)系，但沒有必然關(guān)系。激光器的點數(shù)少，但讓電機轉(zhuǎn)得快一點，掃描快一些，一樣可以做到高分辨率?；氐奖举|(zhì)上，我們一定要看分辨率。

128點，就是128條線，壞了一個點就少了一條線，變成127線。如果一個感知，激光每一幀的圖像都少一條線，那條線上正好是掃描一個非常關(guān)鍵的要素點，這對感知來說是非?？膳碌氖虑?。

激光雷達點數(shù)并非越多越好，而是分辨率越高越好、可靠性越高越好。

Q：蔚來自動駕駛的方案是不是最優(yōu)的，這種布局方案是否還是有缺陷？

整個自動駕駛算法是持續(xù)演進的，現(xiàn)階段實測下來最優(yōu)的方案，并不代表未來會一直使用。從技術(shù)發(fā)展趨勢來看，人工智能水平和芯片能力會越來越強，傳感器的能力也越來越強。這種趨勢下，拿掉一些傳感器或增加一些傳感器，都是有可能的。蔚來比較重視創(chuàng)新研發(fā)，我們不認為這套系統(tǒng)可以包打天下，而是會持續(xù)演進的。

來源：蔚來

未來五六年，仍需仰仗融合感知方式

Q：鑒于目前蔚來采用多傳感與融合視覺感知的路線，之后會選擇純視覺感知的路線嗎？

白劍：在我能看到的時間點上，我認為不會。未來至少五六年時間，我們很難讓2D攝像頭的信息達到人眼那么好的瞬間計算深度，聚焦、自動變焦等性能。我們還是需要仰仗融合方式，用1+1>2的方式無限逼近人的眼睛，讓算法和算力系統(tǒng)無限逼近人腦，我相信只有這樣才是自動駕駛的解決方案。

Q: 評判一款車規(guī)級激光雷達的好壞有幾個維度，需要考慮哪些具體的參數(shù)和功能？作為一位普通的消費者有沒有辦法可以識別出一款激光雷達的好壞？

白劍：我們評判激光雷達主要看是否能夠看得遠、看得清、看得穩(wěn)。

Q: 單顆激光雷達是否能保證安全的冗余和高級別自動駕駛探測的需求？

白劍：整個自動駕駛的冗余不是單靠激光雷達來完成的，我們現(xiàn)在整個NAD的系統(tǒng)設(shè)計上，從算法、軟件、硬件，再到接收器，全部要考慮功能安全的設(shè)計，這是一個系統(tǒng)級的設(shè)計。

舉個例子，蔚來NAD的控制器上，芯片就有四顆，它們兩兩互為備份。如果激光雷達壞了以后，整個系統(tǒng)還能依靠這些硬件進行功能安全條件下的使用。我們要保證激光雷達一旦出現(xiàn)問題之后，系統(tǒng)還能維持我們的操作，達到安全目標。

來源：蔚來

Q: 激光雷達的壽命如何，和全車的生命周期相比，是否激光雷達提前退役，中途需要更換？

白劍：蔚來上車的每一個零件都有質(zhì)量標準，其中一項是使用年限，激光雷達也一樣。激光雷達經(jīng)過嚴苛的耐久性測試，從系統(tǒng)的技術(shù)架構(gòu)來看，它沒有非常脆弱的部件以至于要提前退役。激光雷達和整車其他零部件是一樣的質(zhì)量要求。

Q：有一些用車環(huán)境可能比較惡劣，用戶不洗車、不愛車、不懂車。在這種情況下，激光雷達穩(wěn)定性如何，內(nèi)部有做過哪些測試？售后成本是多少？

白劍：激光雷達系統(tǒng)會自檢，自動駕駛系統(tǒng)也會做系統(tǒng)級自檢。它們有判斷標準，如果激光雷達上有泥點或者臟污，這些東西已經(jīng)遮蓋到一定比例，從而導(dǎo)致點云質(zhì)量已經(jīng)下降到了系統(tǒng)難以承受的程度，蔚來會提醒用戶，“激光雷達上面的窗口有臟污，請您去清洗一下”。我們也比較貼心地為用戶準備好清洗套裝，海綿一樣的刷子，用戶把它擦干凈就好，沒有任何成本問題。

如果激光雷達安裝在保險杠附近，路上碎石子飛濺，把激光雷達撞碎了，容易產(chǎn)生維修問題。另外一類是刮蹭、磕碰，車子的左右后視鏡或者保險杠容易蹭到。但蔚來“瞭望塔”布局位于車頂，可以避免很多上述問題。

另外，蔚來所有的激光雷達外膜都有大概3-4um厚的硬化膜，萬一有非常小概率事件發(fā)生，如輕微的小石子碰到碰到車頂?shù)募す饫走_，我們測試過不會影響激光雷達使用的性能，不需要去維修，用戶可以放心使用。

Q：整車下線時，如何對傳感器進行檢測和校正，對生產(chǎn)的節(jié)拍有什么影響？

白劍：激光雷達組裝線有出廠檢測，我們還會測試激光雷達所有標定的參數(shù)、做老化測試。裝車以后，我們還會進行外參標定測試，整車級別檢測。其中，外參標定測試，即激光雷達、攝像頭和整車系統(tǒng)，在三維坐標下能夠達到一致。

具體來說，攝像頭看到視野的某一個方向，假設(shè)左前方兩百米有一棵樹它在視野水平多少度、垂直多少度，那激光雷達看到的必須也是在水平多少、垂直多少，我們會定義偏差可被允許的范圍，超過這個范圍就不合格了。

舉例的這個測試只是成百上千項測試中的一項，我們會通過非常嚴苛的測試和標定動作，保證整個系統(tǒng)的時間和空間維度都是嚴格同步去工作的。

Q: 下半年交付的NOP+會在什么地方使用到激光雷達？

白劍：NOP+將會在三季度開啟交付。在激光雷達的加持下，對于各類目標的檢測距離會更強，看得更遠也更準。所有依賴前向感知的功能都能從中獲益。

在用戶的日常用車過程中，最直接、最高頻能感受到的體驗提升是：跟車時加減速會更平順；前方出現(xiàn)慢車時，自車的減速會更及時也會更舒適；被他車切入時，減速的時機以及舒適度也會更好。整體的加減速表現(xiàn)更像人類駕駛員。

未來汽車日報

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