一年過(guò)去，在今年的?？谑澜缧履茉雌嚧髸?huì)現(xiàn)場(chǎng)，陳黎明對(duì)外分享了感知算法領(lǐng)域的新思考。

“BEV+Transformer是目前主流的算法，但同時(shí)BEV+Transformer也有另一個(gè)問(wèn)題，即計(jì)算資源。BEV本身是一個(gè)稠密的算法，它對(duì)周邊整個(gè)環(huán)境是均勻地分配計(jì)算資源，會(huì)造成不需要計(jì)算資源時(shí)候的巨大浪費(fèi)，在算力上很難去平衡?！?/p>

地平線意識(shí)到BEV+Transformer目前存在的一些挑戰(zhàn)，提出了Sparse4D長(zhǎng)時(shí)序純稀疏融合的感知架構(gòu)，通過(guò)稀疏感知框架對(duì)計(jì)算資源進(jìn)行充分利用，希望能以此解決計(jì)算資源不夠的問(wèn)題。同時(shí)，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)序的特征融合，對(duì)物體進(jìn)行更好的跟蹤，整體實(shí)現(xiàn)從圖像輸入到軌跡輸出的端到端算法。

據(jù)悉，今年1月份，地平線已經(jīng)對(duì)相關(guān)算法進(jìn)行開源，該公司認(rèn)為，上述趨勢(shì)會(huì)接棒BEV和Transformer，成為下一代感知的架構(gòu)，對(duì)整個(gè)感知帶來(lái)新的突破。

“首先是感知的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，再進(jìn)入規(guī)控的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，再往下走是模塊化的端到端，到最后發(fā)展方向應(yīng)該是全棧的端到端?！?/p>

02

軟硬一體的新拐點(diǎn)

目前，地平線主要業(yè)務(wù)由三部分組成：產(chǎn)品解決方案、授權(quán)及服務(wù)和非車解決方案。

從營(yíng)收占比看，授權(quán)和服務(wù)業(yè)務(wù)體量最大。據(jù)悉，地平線允許客戶獨(dú)立購(gòu)買算法模塊，也支持算法和技術(shù)棧其它組件打包購(gòu)買，因?yàn)檐浖N售邊際成本低，因此該業(yè)務(wù)毛利率可以高達(dá)89%，遠(yuǎn)高于產(chǎn)品解決方案的61%。

此外，授權(quán)及服務(wù)的營(yíng)收占比也在過(guò)去幾年持續(xù)增加，分別從2021年的約40%，上升到2022年50%左右，2023年授權(quán)及服務(wù)業(yè)務(wù)的營(yíng)收占比已高達(dá)62%，屬于地平線的核心業(yè)務(wù)。今年上半年，地平線授權(quán)及授權(quán)服務(wù)營(yíng)收占比73.9%，約為6.9億元。

招股書顯示，地平線授權(quán)及授權(quán)服務(wù)營(yíng)收持續(xù)提升，主要得益于ADAS和AD解決方案及相關(guān)服務(wù)的各種算法、開發(fā)工具和軟件的授權(quán)需求強(qiáng)勁。去年，地平線向酷睿程（地平線與大眾集團(tuán)的軟件合資企業(yè)）授權(quán)使用相關(guān)算法及軟件，今年上半年累計(jì)從酷睿程獲得收入3.51億元。

地平線過(guò)去幾年一直強(qiáng)調(diào)，自己是“軟硬一體的方案供應(yīng)商”，一面扮演芯片提供商的角色，一面提供軟件算法。只不過(guò)，在智駕芯片征程 5（簡(jiǎn)稱J5）之前，該公司的軟硬一體方案還有很大的進(jìn)步空間。

J6開始，地平線試圖在軟件、算法以及芯片基礎(chǔ)上打造一個(gè)“樣板間”，硬件是J6系列芯片，軟件則是城區(qū)智能駕駛解決方案Horizon SuperDrive（以下簡(jiǎn)稱HSD），HSD搭配J6，打造出軟硬協(xié)同的高階智駕方案。

對(duì)于地平線，J6是一個(gè)重要的拐點(diǎn)，這是該公司芯片+軟件發(fā)揮更高效能的重要嘗試，也是挑戰(zhàn)智駕終局競(jìng)爭(zhēng)、搞定智駕兩個(gè)維度scale up（性能提升、性能最優(yōu)最優(yōu)）和scale out（場(chǎng)景泛化能力）的關(guān)鍵一躍。

其中，scale up主要有“基于規(guī)則”和“端到端”兩種路線，后者在今年大熱，大大提高了自動(dòng)駕駛的性能上限。實(shí)際上，即使是行業(yè)頭部智駕公司，現(xiàn)階段都難以將scale up或scale out的其中一項(xiàng)做到極致，同時(shí)兼顧更是挑戰(zhàn)巨大。

地平線算法平臺(tái)總架構(gòu)師穆黎森曾在采訪中提及，端到端的優(yōu)勢(shì)，是提升部分場(chǎng)景的表現(xiàn)上限，但相對(duì)來(lái)說(shuō)，保證系統(tǒng)的性能下限要更困難。這個(gè)問(wèn)題，其實(shí)特斯拉也沒(méi)有完全解決，當(dāng)然，特斯拉目前在業(yè)界做得已經(jīng)很不錯(cuò)了。

“坦率的說(shuō)，大家城區(qū)NOA做得都還不夠好，所以端到端還有很大空間，可以業(yè)界帶來(lái)城區(qū)體驗(yàn)方案的進(jìn)步。地平線在端到端方面的積累，主要在于不斷迭代的算法、工程基礎(chǔ)建設(shè)以及軟硬結(jié)合能力。”

地平線總裁陳黎明也在今年的中國(guó)汽車論壇上表態(tài)，端到端不會(huì)一蹴而就，而是逐步迭代走向完整的端到端。

“缺乏足夠數(shù)據(jù)的條件下，還是需要逐步實(shí)現(xiàn)端到端，一個(gè)模塊、一個(gè)模塊去替代，完成端到端的同時(shí)做好安全兜底，以這種比較堅(jiān)實(shí)的工程基建和快速迭代的方式，一步步提升系統(tǒng)的性能上限，同時(shí)也能保證其下限?！?/p>

03

兩道“緊箍咒”

黑芝麻此前的招股書里顯示，公司資金近年主要流向銷售與研發(fā)，其中，占據(jù)成本比例最高的是研發(fā)開支，過(guò)去三年分別為2.5億元、5.9億元和7.6億元。黑芝麻看來(lái)，自動(dòng)駕駛Soc賽道有三個(gè)主要壁壘，技術(shù)、研發(fā)周期&投入、以及客戶。

在客戶領(lǐng)域，黑芝麻的客戶集中度相對(duì)較高。該公司的客戶主要是汽車OEM以及Tier 1供應(yīng)商，過(guò)去三年，該公司來(lái)自最大客戶的收入分別占等期收入的47%、40%以及43%。

單記章自己也提及，公司在從0到1的時(shí)候，最難的是技術(shù)，以及如何服務(wù)好核心項(xiàng)目。但是到了從1到100的時(shí)候，勢(shì)必將面對(duì)更多的客戶，這時(shí)候的最大挑戰(zhàn)，則是如何分配資源。

營(yíng)收依賴頭部客戶，是黑芝麻的現(xiàn)實(shí)難題，也是地平線業(yè)務(wù)破局的一道“緊箍咒”。根據(jù)招股書，地平線前五大客戶收入占比分別達(dá)到60%、53%和68%。

地平線官方數(shù)據(jù)，征程家族累計(jì)出貨量超過(guò)600萬(wàn)片，累計(jì)定點(diǎn)量產(chǎn)車型達(dá)270余個(gè)，已有超過(guò)110款量產(chǎn)車型上市；此外，地平線軟硬一體的解決方案已獲得27家OEM（42個(gè)OEM品牌）采用，裝備于290款車型。

由此可見，盡管地平線的客戶量正在擴(kuò)大，但依舊對(duì)大客戶的依賴度偏高?，F(xiàn)階段，地平線的營(yíng)收主要得益于大眾汽車的貢獻(xiàn)，該客戶占據(jù)地平線總營(yíng)收的近40%。

IPO成功之后，伴隨著市場(chǎng)規(guī)模和業(yè)務(wù)版圖的擴(kuò)張，地平線需要更多客戶，降低此前大客戶集中的風(fēng)險(xiǎn)。

不過(guò)，從今年最新招股書看，地平線前五名的大客戶也有變化。在2023年，除了該公司排名前五的大客戶有理想、福瑞泰克、上汽、英恒科技和酷睿程，今年上半年，四維圖新已經(jīng)取代理想，成為第二大客戶，比亞迪也進(jìn)入公司前五客戶名單。

從戰(zhàn)略思路上看，地平線和福瑞泰克、四維圖新的合作主要聚焦在低階智能駕駛，高階方案將繼續(xù)與整車廠攜手，這也是未來(lái)發(fā)力的主要方向。

值得一提的是，除了客戶集中度高，地平線和其它科技公司一樣，面臨燒錢困境。

不過(guò)，2023年底，該公司現(xiàn)金及現(xiàn)金等價(jià)物余額還剩113.6億元，這一數(shù)據(jù)，優(yōu)于黑芝麻智能的12億元。按照地平線招股書披露，該公司2024財(cái)年的虧損或?qū)⒊掷m(xù)擴(kuò)大，主要原因，還是研發(fā)層面的高額投入。

地平線在招股書中透露，預(yù)計(jì)今年全年虧損會(huì)大幅增加，除了估值變動(dòng)和大眾合營(yíng)計(jì)劃的酷睿程等因素，最主要的原因還是來(lái)源于研發(fā)的持續(xù)投入。

研發(fā)投入，只是一方面。

對(duì)于地平線這一類公司來(lái)說(shuō)，周期長(zhǎng)，量產(chǎn)速度要求高，和客戶的適配也是挑戰(zhàn)。此前黑芝麻曾透露，以該公司華山系列自動(dòng)駕駛芯片為例，從產(chǎn)品定義、流片、封測(cè)、車規(guī)認(rèn)證、算法工具鏈、功能安全認(rèn)證到最終客戶驗(yàn)證、客戶體驗(yàn)、量產(chǎn)上車，需要經(jīng)歷3至4年的時(shí)間。

現(xiàn)在，從車企、到Tier1和Tier2，已成為一個(gè)成熟的鏈條，大家不僅在磨合中提高效率，把工程能力提上去，鏈條的每個(gè)環(huán)節(jié)都還有降本的空間。如何把控成本，是地平線們的新課題，也是Tier1和整車廠的新挑戰(zhàn)。

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