作者 | 德新

編輯 | 王博

2023下半年，以華蔚小理為代表的智能駕駛頭部廠商，其高階輔助駕駛全面進城。 

在過去短短一周時間里，蔚來、華為、理想、小鵬緊鑼密鼓悉數(shù)公布了新進展。此外據HiEV了解，比亞迪、智己、飛凡等品牌的智駕團隊也在加班加點，甚至部分開啟了兩班倒的路測，推進城市NOA。

為什么在這個時間點選擇集體“進城”？原因已經非常清晰。 

城市NOA是提高用戶輔助駕駛使用率的關鍵必經之路。

小鵬、理想等多家的數(shù)據顯示，城市場景是車主行駛里程、行駛時長占比70 - 80%以上的場景。因此發(fā)力高階智駕，必須解決城市場景，讓用戶在80%以上的核心場景用起來，而不是10% - 20%的「邊緣」場景。 

還有一則關聯(lián)信息是，來自圖商的消息源顯示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年將在國內測試FSD。 

當下無疑是各大車企搶占用戶心智，打造「最強智駕」的最佳時間窗口。

城市NOA狂熱推進背后，有幾個明顯的趨勢： 

• 去高精地圖成行業(yè)共識；

• AI大模型落地大幅提升感知能力；

• 激光雷達成為城市NOA標配。

一、城市NOA的突破：去高精地圖，感知擔子重了

城市場景的復雜性較高速場景有10倍 - 100倍的提升。 

由于場景多元化，基于規(guī)則為主的算法框無法快速擴張，目前大部分公司的感知、規(guī)控正切換成數(shù)據驅動的模型算法。 

另一方面，基于高精地圖的成本、審核及更新周期的考慮，行業(yè)頭部公司逐漸達成共識：實現(xiàn)城市NOA快速多城擴張，第一步要去掉高精地圖。 

去高精地圖，加重了感知的擔子，強化了感知的作用。 

我們來看看幾家廠商的做法： 

• 華為ADS

華為ADS 2.0 以動態(tài)交通流 + 基于Occupancy占據格柵理解靜態(tài)環(huán)境，結合SD導航地圖，來生成道路結構的方式。 

• 蔚來NAD

蔚來自動駕駛助理副總裁任少卿近期分享提到，通過車輛經過路口時獲取的多段感知數(shù)據，構建路口靜態(tài)環(huán)境的拓撲結構，解決城市復雜路口的通行問題。 

他特別提到了：NT2平臺的4個OrinX 以及激光雷達是重要的基礎，4顆OrinX可以獲取、處理7顆800萬像素攝像頭的原始數(shù)據。車載激光雷達，則能夠得到更加穩(wěn)定的靜態(tài)元素位置，融合之后的效果較純視覺提升一個數(shù)量級。 

• 小鵬XNGP

小鵬XNGP的實現(xiàn)，大體可以認為是基于XNet多相機多幀的輸入，形成對車道線、停止線、斑馬線以及車道連接關系的理解。 

• 理想城市NOA

理想采用了用于道路路口結構認知的先驗神經網絡NPN網絡，以及用于紅綠燈特征推理的TIN網絡。 

理想智能駕駛副總裁郎咸朋總結，城市NOA的進展，大幅受益于這兩年AI大模型帶來的先進成果。 

去高精地圖之后， 實時感知承擔起了原本依靠高精地圖的元素輸入。 

而新近兩年量產的車規(guī)級激光雷達，撐起了半邊天。 

二、城市NOA標配激光雷達，華蔚小理迪一致投票

利用AI大模型的強感知去高精地圖是第一步，城市NOA還要面對各種不規(guī)則的動態(tài)目標（比如橫向殺出的外賣小哥，甚至是掉落運動的輪胎）。 

與特斯拉的純視覺路線不同，以激光雷達作為感知融合的重要輸入，是國內廠商目前最主要的方案。 

激光雷達具備幾大明顯的優(yōu)勢： 

• 分辨率高，且不受光線影響

比如針對一個暗夜中掉落在路面上的輪胎，即使人眼也很難察覺，激光雷達可以。城市NOA要實現(xiàn)占道避讓、轉向掉頭、變道超車、繞行障礙、近距離切入等多種能力，亟需對細小障礙物高精度的感知能力，激光雷達的特性此時就體現(xiàn)了非常獨特的優(yōu)勢。 

• 直接感知深度信息、無需訓練

這與視覺感知依賴訓練形成白名單不同，城區(qū)駕駛中存在大量不規(guī)則的物體，激光雷達通過高頻的點云來計算障礙物的尺寸、距離等細節(jié)，幫助車輛提前實現(xiàn)避讓或繞行。 

比如華為提出的GOD網絡（通用障礙物檢測網絡），融合了激光雷達的輸入，從而針對性解決了白名單之外障礙物的問題。 

這也是為什么近期余承東敢喊出「我們超越了特斯拉」的原因。 

與之類似，蔚來、理想等公司目前實現(xiàn)城市NOA也需要激光雷達的輸入。 

除了前述任少卿提到的在針對靜態(tài)環(huán)境感知過程中，「激光雷達對元素感知的精度和穩(wěn)定性較視覺高一個數(shù)量級」外，蔚來對外展示的Occupancy占據格柵網絡也融合了激光雷達的信息。 

而上周末，在理想展示的城市NOA demo中，較為精彩的部分是大量的不規(guī)則的、異形障礙物/車輛的識別和應對，比如施工路段、卡車后斗、遺撒物品等等，無疑也是融合了激光雷達高精感知的結果。 

理想的智能駕駛副總裁朗咸朋，曾經在采 訪時表示：「激光雷達對安全性作用巨大」。 

今年隨著BEV感知等技術大熱落地，視覺感知確實得到了長足發(fā)展，但目前華為、蔚來、小鵬、理想、比亞迪在傳感器選擇上仍投出一致票： 

• 華為支持的，阿維塔/極狐/問界智駕版均搭載激光雷達實現(xiàn)城市NOA功能；

• 蔚來二代平臺全系標配激光雷達；

• 小鵬G9/P7i/G6 MAX版，搭載激光雷達，支持城市NOA；

• 理想L系列MAX版標配激光雷達，支持城市NOA；

• 比亞迪仰望U8以及騰勢N7，搭載三/雙激光雷達，支持城市NOA。

可以說，激光雷達已成為了城市NOA的必備硬件。只有加裝了激光雷達的車型，才能解鎖城市NOA類的高階智能駕駛功能。 

至于中國的頭部公司，為什么一致做出了與特斯拉不同的選擇，理想CEO李想在微博給出了一部分解釋： 

• （相比特斯拉選擇的4D毫米波），激光雷達的成像質量和成像精度要高很多；

• 中國激光雷達公司的成本控制能力，大幅強于美國的本土供應商；

• 針對接下來的BEV4D，激光雷達會有一輪成本下降。

理想在城市NOA上的推進，也帶動了國內激光雷達廠商出貨飆升。 

具有城市NOA功能的理想L系MAX版本，搭載了禾賽科技的車規(guī)級激光雷達AT128，L系暢銷拉動禾賽去年累計出貨量超10萬臺，單月交付過1萬臺。 

今年理想的交付目標正快速奔向 40萬臺級別。 

在城市NOA上，理想甚至在上周末的發(fā)布會上喊出了「中高端車型后續(xù)不配城市NOA就賣不好的」的激進期許，這也將給激光雷達廠商創(chuàng)造新的出貨高峰。 

HiEV了解到，在L系之后，理想的高壓純電平臺W系列（首款車型正式名為MEGA），也定點了禾賽的產品。 

禾賽科技CEO李一帆之前在接受采 訪時表示：目前在搭載激光雷達的車型上，隨著高階智駕功能的深入，用戶會獲得更好的體驗與服務。 這是挺有意思的現(xiàn)象，過去你買車的時候，它就在生命周期的價值最高點，而智能汽車的價值會隨著時間增加。 

國內主流的智駕廠商基本達成共識： 激光雷達+大算力芯片+ AI大模型 = 城市NOA，激光雷達成為城市NOA的標配。 

三、激光雷達加持下，中國車企與特斯拉FSD的賽跑

在全球范圍內，特斯拉FSD以近40萬臺的內測用戶規(guī)模（Beta版），以及美國、加拿大兩地開放，在用戶量和地理范圍上一馬當先。 

有供應商預計，特斯拉FSD最晚將在今年下、明年內在國內開啟FSD的內測，其最早將在2025年在中國開放FSD功能。這個消息無疑進一步加速了國內新能源汽車廠商們的內卷。 

• 蔚來預計在今年Q3推送領航換電功能，下半年推送城區(qū)NOP+；

• 華為預計今年ADS 2.0將開放45座城市；

• 理想的城市NOA今年將進軍100座城市，并開放通勤NOA功能；

• 小鵬預計今年將在數(shù)十個城市開放城市NGP，并大規(guī)模開放LCC+以及通勤模式；

• 入局較晚的比亞迪，當前也在籌備高速NOA與城市NOA的量產。

特華蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一場城市NOA大戰(zhàn)即將上演。

而中國的頭部車企正憑借激光雷達等高性能硬件的應用，快速縮小技術差距，拉平甚至在體驗上反超。 

隨著城市NOA的快速發(fā)展，激光雷達作為護航城市NOA的安全件與功能件，也將迎來更加迅猛的增長。 

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