在 1024 小鵬智能日之前兩天，我們?cè)趶V州南沙體驗(yàn)了小鵬汽車即將在今年底明年初發(fā)布的小鵬 NGP 領(lǐng)航輔助系統(tǒng)。

雖然還是工程版，但在我們看來(lái)，它已經(jīng)是可以對(duì)外發(fā)布的版本，因?yàn)閷?shí)用性已然非常強(qiáng)。在很多場(chǎng)景下，我們會(huì)覺(jué)得小鵬 Diss 特斯拉，宣稱要做中國(guó)最強(qiáng)的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)，是有底氣的。

大家也可以直接看我們的視頻，下面是我們的視頻文章以及對(duì)NGP的技術(shù)補(bǔ)充說(shuō)明。

開頭說(shuō)個(gè)結(jié)論：小鵬的 NGP 正如此前它家的全語(yǔ)音車載系統(tǒng)一樣（詳見小鵬P7釋放全新語(yǔ)音車載系統(tǒng)，用過(guò)的都說(shuō)香），驚艷到了我。不僅因?yàn)?P7 有著全球最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛硬件架構(gòu)，還因?yàn)樗乃惴ǎǜ兄趦?nèi)的全棧自研，它對(duì)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和自動(dòng)標(biāo)注，它對(duì)行為的預(yù)測(cè)和規(guī)劃....

接下來(lái)，我們一點(diǎn)點(diǎn)說(shuō)。

01

視頻文字

當(dāng)前大屏顯示為工程測(cè)試版，非最終版本

大家好，我是蟹老板，歡迎來(lái)到電動(dòng)星球。

上周六 1024  智能日，小鵬汽車自動(dòng)駕駛副總裁吳新宇宙博士說(shuō)小鵬汽車要做中國(guó)最強(qiáng)的領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，并釋放了一段跟特斯拉 NOA 的對(duì)比視頻。

視頻中，小鵬P7在幾個(gè)領(lǐng)航輔助場(chǎng)景中都「吊打」了特斯拉 NOA，譬如，Model 3 會(huì)連續(xù)數(shù)次無(wú)故變道、會(huì)在進(jìn)入服務(wù)區(qū)時(shí)偏航、會(huì)在出匝道時(shí)沖出車道線，需要人工緊急接管。

這樣的「友商環(huán)節(jié)」，吃瓜群眾都喜聞樂(lè)見的，但難免也會(huì)質(zhì)疑：官方視頻，王婆賣瓜。

今天，不黑不吹，保密協(xié)議到期后，來(lái)說(shuō)說(shuō)我們搶先體驗(yàn)小鵬 NGP 內(nèi)測(cè)版本的感受。

先說(shuō)下什么是領(lǐng)航輔助。

所謂領(lǐng)航輔助，簡(jiǎn)單說(shuō)就是在車輛車機(jī)上設(shè)定導(dǎo)航后，車輛會(huì)自動(dòng)按照導(dǎo)航線路巡航、自動(dòng)換道、自動(dòng)進(jìn)出匝道。它是當(dāng)前當(dāng)前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最高階的功能之一，也是走向全自動(dòng)駕駛的必由之路。

目前，我們能看到的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)，全球只有三家：已經(jīng)量產(chǎn)上車了的特斯拉 NOA、蔚來(lái) NOP，以及即將今年底明年初上車的小鵬汽車 NGP。

這三個(gè)系統(tǒng)，我們都體驗(yàn)過(guò)，甚至是首發(fā)評(píng)測(cè)。而在體驗(yàn)完小鵬 NGP 后，我們覺(jué)得這個(gè)結(jié)論是恰當(dāng)?shù)模?/span>小鵬汽車的確有底氣去說(shuō)——做中國(guó)最強(qiáng)的領(lǐng)航輔助系統(tǒng)。

由于是內(nèi)測(cè)版，我們今天只談具有代表性的三個(gè)場(chǎng)景。

一、自動(dòng)換道

當(dāng)前大屏顯示為工程測(cè)試版，非最終版本

判定一個(gè)領(lǐng)航輔助系統(tǒng)好不好用，最關(guān)鍵看兩點(diǎn)：換道的效率高不高、人工接管的次數(shù)多不多。

小鵬NGP在這兩點(diǎn)上，表現(xiàn)都非常優(yōu)異。

這得益于 P7 的硬件架構(gòu)。相關(guān)參數(shù)，大家可以看屏幕。（14 個(gè)攝像頭、5 個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、厘米級(jí)定位、分米級(jí)高清地圖定位、英偉達(dá) Xavier 芯片首發(fā)，算力 30 Tops）

這套硬件架構(gòu)的特點(diǎn)是：它實(shí)現(xiàn)了 360 度視覺(jué)與毫米波雷達(dá)的雙重感知融合。

這樣的360 雙重感知融合帶來(lái)了什么好處？

那就是變道、連續(xù)變道時(shí)，能應(yīng)對(duì)更為復(fù)雜的道路場(chǎng)景，它能在前后車距離更短時(shí)果斷變道、加速變道，它能清楚的知道整條道路上，哪條是快車道，哪條是慢車道；它甚至?xí)谠庥龃筘涇嚂r(shí)主動(dòng)換道避讓。

這次內(nèi)測(cè)，在單程將近 90 公里的測(cè)試中，它很像老司機(jī)，排除掉測(cè)試環(huán)節(jié)，巡航過(guò)程中只有兩次特殊情況下的人工接管。

實(shí)事求是的說(shuō)，我有驚艷的感覺(jué)。

更厲害的是，在算法上，小鵬是全棧自研，也就是感知也是自己做的，進(jìn)而做到了行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)、規(guī)劃.

于是，在測(cè)試時(shí)，當(dāng)遭遇后方車輛突然加速時(shí)，正在換道的 P7 會(huì)擺回來(lái)，避讓，一個(gè)特別高級(jí)的扭動(dòng)。

在向左側(cè)變道時(shí)，本車道突然遭遇車輛侵入時(shí)，它會(huì)自動(dòng)減速后再加速換道。同樣特別高級(jí)的一個(gè)動(dòng)作。

二、自動(dòng)進(jìn)出匝道

第二個(gè)要談的，是進(jìn)出匝道。另一個(gè)領(lǐng)航輔助系統(tǒng)的關(guān)鍵場(chǎng)景。

與蔚來(lái)一樣，小鵬在NGP 上也結(jié)合高清地圖做了本地適配。

譬如，會(huì)根據(jù)地圖信息，提前兩公里提醒并執(zhí)行變道。

內(nèi)測(cè)版本，NGP 目前可主動(dòng)打轉(zhuǎn)向燈變道，但并沒(méi)有打轉(zhuǎn)向取消變道的邏輯。今后會(huì)不會(huì)有，我也不清楚。

接下來(lái)看到的是一次完整的的進(jìn)出匝道視頻，包括進(jìn)入喇叭口、匝道雙車道變?nèi)嚨?，匝道再連匝道。

P7 在進(jìn)入匝道后的表現(xiàn)很穩(wěn)，沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)跳出的情況。

即使前方無(wú)車，在彎曲的匝道上，依然將速度控制在 60 公里每小時(shí)。如果曲率過(guò)大，則會(huì)降到 40 公里每小時(shí)。

出匝道時(shí)，前方有一段車道線消失了。

這一段車道，其寬度有兩到三條車道那么寬。但 P7 的表現(xiàn)處于意料的穩(wěn)定。

跟車工程師說(shuō)：高速公路這樣的情況挺多，沒(méi)有車道線，對(duì) NGP 的影響不同時(shí)太大。

注意聽，影響不是太大??！

出匝道時(shí)，P7 會(huì)逐漸加速。不過(guò)，這一段一鏡到底，最后還是人工接管了。因?yàn)榈缆繁M頭，一排雪糕筒將道路封閉了。

三、雪糕筒

那么接下來(lái)，就說(shuō)雪糕筒。

先問(wèn)個(gè)問(wèn)題，全球能識(shí)別雪糕筒的汽車現(xiàn)在有哪些？答案是特斯拉與小鵬。

譬如剛才，我們雖然人工接管了，但車是認(rèn)出了雪糕筒，而且還自動(dòng)減速了。

接下來(lái)的是另一段雪糕筒畫面。

當(dāng)時(shí)時(shí)速超過(guò) 80 公里每小時(shí)，P7 一路都看到了雪糕筒，在最后還打了轉(zhuǎn)向燈，準(zhǔn)備變道。

但太極限了，我們慫，選擇了接管了。

看完，你們的感受是什么？識(shí)別已經(jīng)很強(qiáng)，但執(zhí)行差點(diǎn)味道。

后來(lái)溝通，我們吐了下槽。工程師給了我們一個(gè)解釋：

出匝道減速不變道，是因?yàn)楫?dāng)時(shí)道路是實(shí)線。目前策略是實(shí)線不允許變道，但今后遇到這種情況，車輛也會(huì)變道。

打了轉(zhuǎn)向燈沒(méi)有變道成功，是因?yàn)槟壳斑€是工程版本，前三目攝像頭中的長(zhǎng)焦盡頭還有融合用上。

但 1 個(gè)月后，這些問(wèn)題都會(huì)解決，長(zhǎng)焦也會(huì)加進(jìn)來(lái)。即時(shí)時(shí)速 80 公里，他們也要求能夠應(yīng)對(duì)，最少90%的場(chǎng)景。

四、總結(jié)

最后來(lái)總結(jié)。

試完自動(dòng)換道、自動(dòng)進(jìn)出匝道、應(yīng)對(duì)雪糕筒這三個(gè)場(chǎng)景，雖然還是工程版，但我覺(jué)得小鵬的 NGP 已經(jīng)可以對(duì)外發(fā)布了。公開 DISS 特斯拉 NOA，也是有底氣的。

當(dāng)然，在沒(méi)有長(zhǎng)期、深入評(píng)測(cè)，我們不敢說(shuō)它已經(jīng)超過(guò)了特斯拉，但不弱于特斯拉是可以說(shuō)出口的。

小鵬說(shuō)正式發(fā)布時(shí)，NGP 的覆蓋范圍將不僅包括高速公路、城市快速路，還會(huì)包括部分城市主干道，能在擁堵道路上實(shí)線超級(jí)跟車…在通用能力之外，還就中國(guó)場(chǎng)景做了適配。

吳新宙是這樣說(shuō)的：

我們也在做很多很多別的，可以讓我們?cè)谥袊?guó)的道路上駕駛得更好的能力。比如說(shuō)剛才提到了交通錐桶的識(shí)別和避讓，在擁堵道路上我們能有一個(gè)超級(jí)跟車，能夠比較慢的跟隨前車，但是同時(shí)要保持足夠短的距離來(lái)防止旁車加塞，還有一些故障車輛的避讓，因?yàn)檫@也是在高速上非常常見的一個(gè)場(chǎng)景，包括大貨車的規(guī)避。

何小鵬更立下一個(gè)超級(jí) FLGA：

我想跟大家立一個(gè) Flag，我們?cè)?2021 年第一季度，我們會(huì)開始廣州到北京的，全路徑的 NGP 的自動(dòng)駕駛的這樣一個(gè)遠(yuǎn)征，我們期待在這個(gè)上面看能不能做到一次都不去碰方向盤。

所以，明年 Q1，這個(gè)挑戰(zhàn)，我們直播見！

02

技術(shù)解讀

現(xiàn)在是晚上 11 點(diǎn)，在拍完版上傳了視頻之后，決定增加一部分內(nèi)容，與技術(shù)相關(guān)。來(lái)自測(cè)試前后、1024 智能日與小鵬工程師的一些溝通。

首先，P7 的 NGP 表現(xiàn)完全超出了我的預(yù)期，真得真得覺(jué)得有點(diǎn)香。

小鵬為什么能夠做到？

我覺(jué)得關(guān)鍵在于全棧自研，從數(shù)據(jù)感知、到傳感器融合、再到規(guī)劃、定位、決策、控制.....整個(gè)流程，小鵬都打通了。這是除特斯拉之外，全球第二家做到全棧自研的車企。

「全棧自研」與「自研」的區(qū)別，在于「全?！棺隽俗钋岸说母兄?，因?yàn)閿?shù)據(jù)是「全面可控」的。而自研，只做了后面的傳感器融合、規(guī)劃、定位、決策、控制。

這樣一來(lái)，「全棧」進(jìn)而才能夠做到行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)、行為規(guī)劃，而不只是運(yùn)動(dòng)控制與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

在全面可控的數(shù)據(jù)支持下，不斷迭代的算法，給了 P7  預(yù)判的能力。而數(shù)據(jù)自動(dòng)采集、數(shù)據(jù)自動(dòng)標(biāo)注，也在不斷推進(jìn)算法的自我進(jìn)化。

這一點(diǎn)，與特斯拉這兩年一直宣稱的「假期運(yùn)營(yíng)」計(jì)劃沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別。

其次，小鵬 NGP 是否表現(xiàn)完美？

不是。在另一次內(nèi)部測(cè)試中，它也會(huì)在出匝道時(shí)，因?yàn)橹鬈嚨罁矶拢坏貌蝗斯そ庸?。?NGP 不是全自動(dòng)駕駛，這種情況 NOA 同樣無(wú)法處理。

關(guān)鍵還要看轉(zhuǎn)向效率高低、接管次數(shù)的多少。

第三、小鵬的 NGP 能夠避讓大貨車、能夠避免無(wú)意義變道，不僅因?yàn)?使用了高精度地圖，還因?yàn)?P7 擁有 360 度雙重感知融合，可以對(duì)所有車道的車流進(jìn)行監(jiān)控。

小鵬的人透露，P7 可以監(jiān)控的范圍，大致可以說(shuō)是車為起點(diǎn)，前后 350 米的一個(gè)橢圓。但不是絕對(duì)的橢圓，也不是說(shuō)橢圓以外的看不到，而是越遠(yuǎn)，置信度度越低。

第四，目前避讓雪糕筒還不行，在于目前 P7 上「所有的攝像頭沒(méi)有全開，正后和最長(zhǎng)焦的沒(méi)開?！?/span>

如果開了前三目攝像頭中的長(zhǎng)焦鏡頭，就可以解決雪糕筒的問(wèn)題。

而小鵬會(huì)在「第一個(gè)版本發(fā)布時(shí)候全開，目前都在測(cè)，但還沒(méi)有合到工程版之中?！?/span>

第五，上面這張圖信息量很大。越看越重要。

為什么？最近幾天，特斯拉 FSD 內(nèi)測(cè)版視頻大量流出。在行業(yè) ADAS 群中，大家不斷討論特斯拉在沒(méi)有高清地圖的情況下，是如何做到地圖預(yù)加載的。

一個(gè)不是秘密的秘密是：特斯拉用了 SLAM。

SLAM， Simultaneous localization and mapping，中文名同步定位與地圖構(gòu)建，主要用于解決人工智能在未知環(huán)境運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位與地圖構(gòu)建問(wèn)題，最早在 1989 年由 NASA 提出。

SLAM 也用于消費(fèi)電子的 AR/VR 領(lǐng)域，像是微軟Hololens、谷歌 ProjectTango 都使用了 SLAM 技術(shù)。

譬如，著名特斯拉黑客 @Green 就說(shuō)：「你可以爭(zhēng)辯說(shuō)這不是‘厘米級(jí)的高精地圖’，但整條路的標(biāo)線在這個(gè)例子里面都是預(yù)加載的?！?/span>

我們不清楚小鵬是如何解決高復(fù)雜路況和無(wú)全球定位下的高精度定位難題。但我們感覺(jué)，特斯拉 FSD 內(nèi)測(cè)版所使用到的算法和策略，小鵬同樣有能力做到。

這種應(yīng)用在全自動(dòng)駕駛上的全新技術(shù)，會(huì)進(jìn)一步加速智能汽車以更快的速度到來(lái)。

最后，小鵬 P7 目前已經(jīng)推送了 Xpilot 2.5 的部分功能，主要是 ACC + LCC。但必須說(shuō)，NGP 或者 Xpilot 3.0，整體表現(xiàn)會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于 Xpilot 2.5。

我相信吳新宙所說(shuō)的那句：所有的等待都是值得的。

（完）

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