2023年可以說是智能駕駛迎來的第一個(gè)春天，消費(fèi)者開始用錢包投票，智能駕駛滲透率加速超出預(yù)期。

根據(jù)天風(fēng)證券發(fā)布的智駕滲透率的研究報(bào)告，2024年2月，標(biāo)配L2及以上智能駕駛滲透率為44.57%，已經(jīng)接近一半了，同比增加10.94% ，增速著實(shí)驚人。

從分價(jià)格段區(qū)間來看，市場(chǎng)上新能源乘用車20萬元以上的車型，有接近80%都搭載了L2及以上的智駕功能配置。

果然，配置剛上來，價(jià)格就被打下來了，今年的車市之卷，可見一斑。

消費(fèi)者對(duì)智駕的熱情不是毫無征兆的。

去年6月小鵬G6上市，高階配置一度銷量占比超過50%；7月，新款問界M7緊跟著上市炸場(chǎng)，選擇華為的消費(fèi)者，看中的就是華為高階智駕的水平。

官方數(shù)據(jù)顯示，問界新M7上市2個(gè)半月累計(jì)大定超過10萬臺(tái)，其中智駕版占比60%，城區(qū)智駕選裝率達(dá)75%，智駕的NPS推薦值超過87%。

也就是說在智電時(shí)代，高階智駕功能在問界品牌這里，已經(jīng)成為一個(gè)基礎(chǔ)性的配置。

就算是車圈里的專業(yè)人士，也可能一直存在一個(gè)誤解：以為高階智駕功能，尤其以城區(qū)NOA為代表，都是造車新勢(shì)力的專屬身份標(biāo)識(shí)。

實(shí)際上，從去年開始，幾乎每個(gè)中國(guó)的車企都在瘋狂推進(jìn)高階智駕功能城區(qū)NOA上車。

比亞迪在“2024比亞迪夢(mèng)想日活動(dòng)”上官宣：“2024年，比亞迪將推出10余款搭載激光雷達(dá)的高階智駕車型，高價(jià)智駕將成為旗下30萬以上車型的標(biāo)配?！?/p>

王傳福果然說到做到，從騰勢(shì)N7、仰望U7，到即將上市的2024款漢，比亞迪一系列新上市的車型均提供了高階智駕功能。

雖然落地速度不及華蔚小理，但是據(jù)說第一批搭載城區(qū)NOA的智駕車型也即將在3月底交付，首批或開放包括深圳在內(nèi)的一批主要城市。

而上汽的智己，吉利的極氪，長(zhǎng)城的WEY，這些傳統(tǒng)造車大廠，也都無一例外地選擇了硬磕“城區(qū)NOA”。

就在上個(gè)月，極氪官方宣布，新款極氪001全系標(biāo)配激光雷達(dá)，3月31日前下定新款極氪001的用戶，0元開通ZAD完全智能輔助駕駛系統(tǒng)，包含城市高速NZP、城市NZP所有智駕功能終身免費(fèi)。

“忽如一夜春風(fēng)來，千樹萬樹梨花開”，怪不得博世前中國(guó)區(qū)總裁陳玉東總，在前不久的直播中說到：“五年之內(nèi)城區(qū)NOA會(huì)滲透到十萬元級(jí)別的車型上?！?/p>

國(guó)外汽車廠商呢？有的表示看不懂，有的已經(jīng)慌了。

北京車展即將拉開序幕，豐田寄給汽車媒體的邀請(qǐng)函上就寫著：“今年，豐田將以智能化為中心，為大家?guī)碇匕跣畔⒓叭绿岚浮薄?/p>

具體是什么方案呢？有消息稱，豐田的全球車型智能駕駛方案將采用“豐田+華為+Momenta”三方聯(lián)合方案模式。

也有媒體發(fā)文稱，豐田海外智駕訂單的供應(yīng)商包括德賽西威、高通以及Momenta。這三家公司各自承擔(dān)不同的角色，共同完成豐田海外項(xiàng)目的智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)。

而德系大廠，似乎并沒有特別鐘情于“半生不熟”的城區(qū)NOA，大家紛紛把高階智能駕駛定義在了L3以上。

去年年底中國(guó)開始發(fā)放L3測(cè)試牌照，第一個(gè)拿下測(cè)試牌照的，正是一直低調(diào)的寶馬，終于找到對(duì)外證明自己技術(shù)實(shí)力的機(jī)會(huì)。

和寶馬一樣，德系三大在智駕領(lǐng)域的布局一直高舉高打，錨定L3以車企兜底的高階智能為目標(biāo)，希望可以交付一個(gè)稱得上是“好用”的智駕功能，哪怕這個(gè)功能只能在高速公路的低速場(chǎng)景能夠啟用。

在高階智駕領(lǐng)域，ABB三家無一例外都選擇了激光雷達(dá)的方案，德系車廠的智駕開發(fā)負(fù)責(zé)人甚至認(rèn)為，未來因?yàn)椴煌南M(fèi)市場(chǎng)對(duì)智能駕駛的功能定義的差別太大，激光雷達(dá)的產(chǎn)品形態(tài)將會(huì)出現(xiàn)參數(shù)和形態(tài)上的絕對(duì)差異。

正如車載攝像頭也有前視、魚眼、周視的差異，激光雷達(dá)在未來一定會(huì)出現(xiàn)類似攝像頭的品類細(xì)分，前視激光雷達(dá)要能真正實(shí)現(xiàn)超視距，理想的探測(cè)距離需要超過300m，而環(huán)視的激光雷達(dá)需要覆蓋車身一圈50m左右的距離，其重要功能是解決低速擁擠場(chǎng)景下的快速避讓。

在歐洲，高階智駕功能從L3開始，以高速為核心場(chǎng)景。眼下L3功能之所以只能在低速場(chǎng)景啟用，正是因?yàn)槟壳笆忻嫔线€并不存在一款適配歐洲高速L3的超遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)產(chǎn)品，要知道在德國(guó)有超過60%的高速是沒有限速的。明白了這一點(diǎn)，相信大家也不會(huì)再取笑德國(guó)人小心謹(jǐn)慎的L3功能了。

回看中國(guó)市場(chǎng)，以城區(qū)NOA為代表的高階智駕功能，作為各家車企爭(zhēng)相PR的熱點(diǎn)，到底實(shí)現(xiàn)了多少呢？余大嘴說的2023年底“全國(guó)都能開，都能用”的城區(qū)NOA到底實(shí)現(xiàn)了沒有？又難在哪里？

先說結(jié)論。地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱在今年百人會(huì)論壇上公開表示，高速NOA剛抵達(dá)“好用”，未達(dá)消費(fèi)者“愛用”，城區(qū)NOA，未達(dá)“可用”。這可以說是專業(yè)人士最為“實(shí)誠(chéng)”的總結(jié)。

我們先來看橫評(píng)的測(cè)試結(jié)果，就在上個(gè)月，我們發(fā)布了一個(gè)最新的城區(qū)NOA的橫評(píng)報(bào)告，選取是目前市面上宣稱已經(jīng)（或者即將）推送了輕圖城區(qū)NOA功能的車型，分別是問界新M7，小鵬G6，蔚來ES8和理想L9。

108公里的測(cè)試路線，僅一個(gè)車型做到了全程可啟用城區(qū)NOA功能的，就是問界新M7。其余車型表現(xiàn)參差不齊。

第二次測(cè)試選擇了上海城區(qū)的180公里的道路，各家NOA也有多次接管，問界新M7在測(cè)試中也有4次降級(jí)，26次接管，平均接管率在7km/次。而一直宣傳城區(qū)NOA的小鵬G6，在上海的這段測(cè)試當(dāng)中，功能啟用率達(dá)到55%。

到底是哪些魔鬼場(chǎng)景讓城區(qū)NOA頻繁降級(jí)？

簡(jiǎn)單歸納一下，目前導(dǎo)致城區(qū)NOA退出或者降級(jí)的場(chǎng)景，大致分為三類：

第一類，車輛對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)物，尤其是行人、電驢子這類靠的又近，移動(dòng)速度又快的目標(biāo)物的識(shí)別和響應(yīng)，依然是有很大難度的。

保守一些的智駕策略，遇到障礙物就會(huì)提醒接管，但是這時(shí)候留給駕駛員的時(shí)間已經(jīng)非常有限了，在最后一刻才甩鍋給駕駛員。甚至有的策略在提醒接管的同時(shí)還不會(huì)減速，這個(gè)是很危險(xiǎn)的。

這類場(chǎng)景，感知如果能盡早識(shí)別，也不至于要挑戰(zhàn)人類反應(yīng)的極限。

對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)物-電驢子識(shí)別不夠迅速

對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)物-行人避障失敗

以上兩個(gè)場(chǎng)景都是車的智駕功能一邊提醒接管，一邊還在繼續(xù)前進(jìn)，危險(xiǎn)可想而知。

第二大類是對(duì)靜態(tài)目標(biāo)物的識(shí)別有問題，比如說高速上的防護(hù)欄，城市中隨處可見的錐桶、三角警示牌等等。

這時(shí)候智駕功能往往就表現(xiàn)得“傻里傻氣”或“極其莽撞”：要么就是等著不走，要么就是直接撞上。比如下面這個(gè)視頻里面，上匝道的時(shí)候直接貼在高速的防護(hù)欄上一路摩擦，如果后向有跟車，多半要發(fā)生追尾。

無法識(shí)別高速柵欄，直接高速剮蹭

甚至包括大家平時(shí)以為很安全，大不了就停下來，絕對(duì)不會(huì)撞到的APA自主泊車功能，實(shí)際上事故的案例也不在少數(shù)。

APA場(chǎng)景能調(diào)用的傳感器極其有限，基本上用魚眼攝像頭單挑各種APA泊車場(chǎng)景，對(duì)于算法同學(xué)來說壓力山大。

攝像頭本身就是二維傳感器，并沒有深度信息，再加上魚眼攝像頭對(duì)于物體的識(shí)別還需要畸變矯正，各種算法疊加，往往出現(xiàn)十幾個(gè)厘米的誤差，已然是竭盡全力了。

然而對(duì)于很多城市里狹小的停車位和超大的車身而言，這十幾個(gè)厘米的誤差，都是造成各類泊車碰撞事故的罪魁禍?zhǔn)住?/p>

車庫(kù)APA泊車車頭撞了

車庫(kù)APA車頭撞車了

再就是輕圖NOA普遍存在的問題，即對(duì)城市里面的馬路邊沿、路障的識(shí)別能力有限，可能功能不會(huì)降級(jí)，但是體驗(yàn)一言難盡?？胺Q算法工程師的噩夢(mèng)，智駕測(cè)試員得罵娘。

各式各樣的“馬路邊沿”

一邊是車企拼命要將城區(qū)NOA普及到每一臺(tái)車，另外一邊卻是城區(qū)NOA實(shí)際功能表現(xiàn)不盡如人意。

眼下“BEV+Transformer”剛從前瞻研究論文到來到產(chǎn)業(yè)界不久，再提起，居然感覺已經(jīng)有些過時(shí)了。

智駕工程師們剛剛學(xué)習(xí)完機(jī)器視覺的最新的論文研究成果，又馬不停蹄的要奔向“端到端”、“大模型”。

畢竟前面有特斯拉，“端到端”號(hào)稱已經(jīng)上車OTA；后面又有小米，號(hào)稱今年底就要進(jìn)入智駕第一陣營(yíng)。群狼環(huán)伺，敵手遍地。

仔細(xì)看看國(guó)內(nèi)智駕第一陣營(yíng)和緊隨其后的第二陣營(yíng)，沒有一家能完全舍棄激光雷達(dá)。無論是BEV，還是占用網(wǎng)絡(luò)，國(guó)產(chǎn)的智駕方案都已經(jīng)融合了激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)在智駕功能中不僅僅是冗余的備份，其輸出的三維感知，尤其是深度（距離）信息，功能目前還無可替代。

尤其是輕地圖方案盛行的今天，激光雷達(dá)配合GNSS+IMU實(shí)現(xiàn)車輛自定位，將是又一個(gè)主打功能。眼下，大家關(guān)注更多的是激光雷達(dá)的成本能不能再降一點(diǎn)。

王傳福也號(hào)稱要自研激光雷達(dá)，成本希望控制在900元左右，當(dāng)然，如果仔細(xì)看他說的原話，他傳達(dá)出來的完整信息是：“不是那種高分辨率的，而是那種夠用的性能的激光雷達(dá)，我們認(rèn)為可以控制在900元左右?！?/p>

在苦苦等待產(chǎn)業(yè)界拿出更便宜組件的同時(shí)，重新從實(shí)際需求出發(fā)，重新定義傳感器的參數(shù)，重新尋找夠用的、好用的激光雷達(dá)，很可能是激光雷達(dá)成功的另外一條道路。

而這，也恰恰和我前面說到的德國(guó)車企對(duì)傳感器的定義的說法不謀而合。

城區(qū)NOA，要求車輛能盡量提前輸出近距離感知的障礙物，只要阻擋前進(jìn)，車輛就先減速，不要在碰撞前一刻，還在一邊速度輸出，一邊提醒接管。

這就是激光雷達(dá)的感知邏輯，只要探測(cè)到有障礙物，無論是什么物體，都會(huì)在探測(cè)到的第一時(shí)間向系統(tǒng)反饋“unknown big” ，“unknown small”。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說：別問是啥，先減速再說。

對(duì)比攝像頭感知，無論用什么大模型，都要先識(shí)別是什么，再向系統(tǒng)反饋，往往這掐指一算，就快撞上了。

對(duì)于城區(qū)NOA，側(cè)向激光雷達(dá)也是一個(gè)重要的可選項(xiàng)，50米以內(nèi)可以實(shí)時(shí)輸出精確感知，超大的垂向視場(chǎng)角，對(duì)貼身的行人橫穿，外賣小哥的蛇形走線，都可以及時(shí)探測(cè)，避免燈下黑的情況。

激光雷達(dá)安裝在車頂，車身5米之內(nèi)都沒有點(diǎn)云，也就沒有激光雷達(dá)雷達(dá)的感知，處于感知盲區(qū)。

尤其是城市里面各式各樣的花壇、綠化帶、隔離帶和石墩，中國(guó)這么大，障礙物是無窮無盡，用側(cè)向激光雷達(dá)，這些訓(xùn)練的成本都可以省下來，又離輕圖的城區(qū)NOA更近了一步。

眼下，已經(jīng)有一些車企開始在布局側(cè)向激光雷達(dá)的上車，和兩年前的“4顆以下別說話”不同，側(cè)向激光雷達(dá)的回歸，恰恰是不少車企冷靜之后的理性選擇。

眼下又到了北京車展，各家的新車發(fā)布年度大戲上演的關(guān)鍵時(shí)刻了，城區(qū)NOA功能今年又要新上哪些車型？大家還會(huì)繼續(xù)卷“開城”的速度嗎？會(huì)不會(huì)更加關(guān)注自家產(chǎn)品的每百公里接管次數(shù)呢？會(huì)不會(huì)讓我們看到更加接近“可用”的城區(qū)NOA功能呢？

北京車展，我們拭目以待。

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