視頻來(lái)源：阿里達(dá)摩院掃地僧視頻號(hào)

2021年11月，天津大雪，在校園里送快遞的“小蠻驢”突然向杭州發(fā)來(lái)消息：Ghost（鬼影），然后陷入了停滯。半小時(shí)后，阿里達(dá)摩院自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室收到了這條信息。

“鬼影”在算法中的意思是“不明”。在無(wú)人車(chē)眼中，一切萬(wàn)物都是點(diǎn)云。雪花、路障、樹(shù)枝，這些在現(xiàn)實(shí)世界中清晰分明的物體，在點(diǎn)云圖像中都是成片的白色噪點(diǎn)，漫天大雪就成了不明干擾物，這對(duì)自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室?guī)?lái)了新的課題。

由于“小蠻驢”的故鄉(xiāng)杭州不常下雪，但這種極端天氣在北方更容易出現(xiàn)，北京的雪、重慶的霧、杭州的雨、西安的落葉類(lèi)似的天氣都會(huì)對(duì)無(wú)人車(chē)造成視覺(jué)障礙，比如點(diǎn)云中的大霧，在車(chē)體3米附近會(huì)形成一個(gè)懸空的霧環(huán)，對(duì)傳感器幾乎致盲；又如暴雨的點(diǎn)云會(huì)成多線(xiàn)點(diǎn)狀分布，還會(huì)嚴(yán)重污染視覺(jué)系統(tǒng)；落葉會(huì)堆積形成塊狀噪點(diǎn)，還可能覆蓋真實(shí)障礙物。

要想解決問(wèn)題，首先就要讓無(wú)人車(chē)認(rèn)識(shí)風(fēng)雨雪霧，就需要先收集大量真實(shí)環(huán)境中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，而極端天氣可遇不可求，這就需要人為去造一些場(chǎng)景，擺一些提前預(yù)設(shè)好的東西，在自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人看來(lái)，這些數(shù)據(jù)的價(jià)值比常態(tài)化的更高，為此他們?cè)?1月至次年2月的關(guān)鍵期，集中力量挑戰(zhàn)極端天氣。

由此，買(mǎi)磚頭、買(mǎi)落葉、買(mǎi)隔離帶等上了數(shù)據(jù)采集的購(gòu)物清單，每天就是在等風(fēng)來(lái)或等雪來(lái)。與此同時(shí)，實(shí)驗(yàn)室開(kāi)始優(yōu)化算法，在雜亂的點(diǎn)云圖像中，靠一行行代碼讓“小蠻驢”區(qū)分哪些是雨雪，哪些是道路。

“小蠻驢”擁有三雙眼睛：位于頭頂?shù)亩嗑€(xiàn)激光、底部的單線(xiàn)激光和周身的環(huán)視攝像頭，解決問(wèn)題關(guān)鍵在兩個(gè)激光傳感器，多線(xiàn)激光負(fù)責(zé)空中和地面崎嶇的線(xiàn)條，只有先確切識(shí)別才能判斷是否可以安全碾壓，更難的則是空中的飄雪，在近10米范圍內(nèi)雪花噪點(diǎn)均勻分布，不僅容易和樹(shù)枝細(xì)桿混淆，還會(huì)遮擋住行人和障礙物，但如何判斷哪些是雪，哪些是正常物體則是一個(gè)技術(shù)活。

通過(guò)算法調(diào)整雨雪懸空噪點(diǎn)的檢出率有明顯提升，但問(wèn)題再次升級(jí)，由于單線(xiàn)激光的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)平面，雪花會(huì)落在激光上，會(huì)在車(chē)前方形成一個(gè)密集的點(diǎn)狀環(huán)帶，干擾正常視野，這時(shí)激光本身已經(jīng)出現(xiàn)了問(wèn)題，所以實(shí)驗(yàn)室采用了第一性原理，就是隨車(chē)動(dòng)的這些點(diǎn)大概率是噪點(diǎn)，此外算法團(tuán)隊(duì)還自研了OneSeg深度學(xué)習(xí)模型并結(jié)合反射率、曲率、視覺(jué)等輔助判斷，實(shí)現(xiàn)了對(duì)特殊天氣噪點(diǎn)的精準(zhǔn)識(shí)別。

按照算法團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人的表述，“小蠻驢”目前的版本對(duì)霧天的識(shí)別率提升了50%以上，對(duì)雨雪落葉等場(chǎng)景的提升也超過(guò)了30%，實(shí)驗(yàn)室更希望到年底能實(shí)現(xiàn)：無(wú)論在哪個(gè)城市，無(wú)論遇到風(fēng)雨霧雪，都能將快遞安安穩(wěn)穩(wěn)的送到消費(fèi)者手里。

延伸閱讀

小蠻驢（XiaoManLu）是阿里巴巴推出的機(jī)器人，集成了達(dá)摩院的人工智能和自動(dòng)駕駛技術(shù)，具有類(lèi)人認(rèn)知智能，大腦應(yīng)急反應(yīng)速度達(dá)到人類(lèi)7倍。

2020年9月17日，阿里巴巴發(fā)布第一款機(jī)器人“小蠻驢”，“小蠻驢”最高速度設(shè)定為20km/h，采用抽拉式充電電池，每次充電4度、續(xù)航里程102公里，日常平均每天工作8小時(shí)，最多能送400個(gè)快遞，最大爬坡能力27%，防水IP54，適應(yīng)環(huán)境溫度-10℃~45℃，已在全國(guó)24個(gè)省、71個(gè)城市、200多所大學(xué)開(kāi)展常態(tài)化運(yùn)營(yíng)，2021年10月，自動(dòng)駕駛公司毫末智行正式加入了阿里“小蠻驢”自動(dòng)駕駛生態(tài)。

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