在智駕大賽寧波站的比賽中，出現(xiàn)了一個(gè)令人非常意外的考點(diǎn)——識(shí)別透明的保鮮膜。

在這個(gè)考點(diǎn)中，華為系的車(chē)型全軍覆沒(méi)（有的沒(méi)有識(shí)別剎停、有的剎停后不動(dòng)），而小米YU7卻精準(zhǔn)識(shí)別穩(wěn)穩(wěn)剎停。

▍5輛車(chē)型的具體表現(xiàn)

我們先看華為系車(chē)型在這個(gè)考點(diǎn)的具體表現(xiàn)。

這是問(wèn)界M5，它看到前方有保鮮膜障礙物后，識(shí)別、減速、剎停。

但是當(dāng)工作人員把保鮮膜移開(kāi)之后，它卻向左有個(gè)小幅度的打方向，之后向前挪動(dòng)了一下，然后在原地不動(dòng)了，隨后車(chē)上裁判進(jìn)行了讀秒倒計(jì)時(shí)，15秒之后，仍然不動(dòng)，最后駕駛員踩電門(mén)通過(guò)，根據(jù)規(guī)則也算一次接管。

我們?cè)賮?lái)看阿維塔07，它在遇到保鮮膜后，只是有一個(gè)剎車(chē)減速的動(dòng)作，然后徑直的撞上去了，隨后駕駛員踩剎車(chē)接管。

接著來(lái)看尊界S800，它竟然沒(méi)有識(shí)別到，連個(gè)減速的動(dòng)作的都沒(méi)有，直接壓過(guò)去了。作為搭載滿血版華為ADS 4且是本場(chǎng)最貴的車(chē)型，這樣表現(xiàn)確實(shí)讓人頗感意外。

最后我們?cè)賮?lái)看小米YU7的表現(xiàn)，它識(shí)別到保鮮膜后，先是慢慢的減速，然后穩(wěn)穩(wěn)的剎停。等工作人員將保鮮膜撤掉后，它立刻起步行駛，整個(gè)過(guò)程反應(yīng)穩(wěn)、準(zhǔn)、快。

另外，需要說(shuō)明的是由于智界R7距離前車(chē)比較近，導(dǎo)致前車(chē)通過(guò)此處后，工作人員已經(jīng)來(lái)不及再次拉起障礙物，所以智界R7直接開(kāi)過(guò)，相當(dāng)于沒(méi)有經(jīng)過(guò)這個(gè)考點(diǎn)的檢驗(yàn)。

以上就是這5輛車(chē)，通過(guò)透明保鮮膜場(chǎng)景的實(shí)際情況。那么問(wèn)題來(lái)了，究竟是什么原因?qū)е碌娜A為系車(chē)型全軍覆沒(méi)（智界R7除外）？

我們做一個(gè)大膽的分析。我認(rèn)為最大的問(wèn)題是出現(xiàn)在了感知層面，也就是說(shuō)根本沒(méi)有識(shí)別這個(gè)保鮮膜。主要原因有兩點(diǎn)：

▍首先是硬件方面。

一是，激光雷達(dá)的波長(zhǎng)與反射率問(wèn)題。

華為ADS 4采用的905nm波長(zhǎng)的激光雷達(dá)，雖然成本低、技術(shù)成熟，但對(duì)透明材質(zhì)的探測(cè)存在天然缺陷。透明塑料薄膜的透光率通常超過(guò)80%，而反射率不足10%。當(dāng)激光雷達(dá)的光束照射到薄膜時(shí)，大部分光束會(huì)穿透薄膜，僅有少量的被反射回來(lái)。這樣導(dǎo)致激光雷達(dá)接收到的回波信號(hào)微弱，難以形成有效點(diǎn)云，最后由于點(diǎn)云密度稀疏，無(wú)法構(gòu)建出完整的障礙物輪廓。

透明塑料薄膜對(duì)905nm激光的反射率極低（通常僅 5%-20%），大部分激光會(huì)穿透薄膜或發(fā)生漫反射，導(dǎo)致雷達(dá)接收到的回波信號(hào)微弱，難以形成有效點(diǎn)云，導(dǎo)致點(diǎn)云密度稀疏，無(wú)法構(gòu)建出完整障礙物的輪廓。

二是，攝像頭誤判。由于攝像頭依賴(lài)可見(jiàn)光成像，而透明薄膜在自然光下與背景環(huán)境對(duì)比度極低，容易被誤判為 “無(wú)障礙物”。

三是，毫米波雷達(dá)有局限性。

雖然毫米波雷達(dá)能穿透部分非金屬障礙物，但對(duì)透明薄膜的檢測(cè)同樣存在困難。無(wú)法提供物體的幾何形狀信息，導(dǎo)致難以識(shí)別透明的障礙物。

▍其次是，算法模型與訓(xùn)練數(shù)據(jù)不足。

雖然華為ADS 4的GOD通用障礙物檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)能識(shí)別200多種目標(biāo)，但訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的透明物體樣本較少。由于透明薄膜的光學(xué)特性（如高透光率、低反射率）與常見(jiàn)障礙物（如車(chē)輛、行人、錐桶）差異顯著，導(dǎo)致模型在遇到此類(lèi)非標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)時(shí)容易漏檢。

但是，無(wú)論怎樣遇到這種相對(duì)透明的障礙物都應(yīng)該識(shí)別、剎停才對(duì)。

當(dāng)然了，這只是我們的一個(gè)初步猜測(cè)判斷，如果有問(wèn)題歡迎批評(píng)指正。

最后我想說(shuō)的是中國(guó)智駕的道路任重而道遠(yuǎn)。我也相信隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和快速迭代中國(guó)的智駕水平一定會(huì)越來(lái)越強(qiáng)。

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