特斯拉的自動(dòng)駕駛神話正在被一點(diǎn)點(diǎn)擊碎。

越來(lái)越多的車(chē)企開(kāi)始意識(shí)到，自動(dòng)駕駛是一場(chǎng)不斷解決Corner Case 的長(zhǎng)跑，尤其是需要對(duì)本土化道路場(chǎng)景進(jìn)行針對(duì)性地優(yōu)化。

基于上述思路，在特斯拉推出 NOA 領(lǐng)航輔助功能后，國(guó)內(nèi)造車(chē)新勢(shì)力如蔚來(lái)、小鵬等將其作為對(duì)標(biāo)產(chǎn)品，通過(guò)本土化研發(fā)最終實(shí)現(xiàn)了部分場(chǎng)景下的追平甚至趕超。

而以上汽旗下的智己為代表的先鋒部隊(duì)，同樣在本土化研發(fā)的道路上進(jìn)展迅速。

我們注意到，智己在最近的一些道路實(shí)測(cè)中，比如在進(jìn)出匝道、處理 cut-in（加塞）、識(shí)別大車(chē)等諸多場(chǎng)景里，均要比特斯拉的 FSD 表現(xiàn)出色，主要體現(xiàn)在：

1）感知更精準(zhǔn)；2）規(guī)控策略更符合國(guó)內(nèi)路況；3）執(zhí)行過(guò)程人性化。

背后的原因，在于智己與其母公司上汽投資的 Momenta 共同發(fā)力，打造了一套針對(duì)中國(guó)道路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

1、幾大場(chǎng)景比拼，智己更懂中國(guó)道路

近日，智己自動(dòng)駕駛工程樣車(chē)在上海和蘇州的城市道路展開(kāi)了道路測(cè)試，兩段路程共 60 多公里，包括城市主干道和高架路。

測(cè)試場(chǎng)景主要有：人車(chē)混行、避讓行人、車(chē)輛加塞（cut-in）、進(jìn)出匝道和連續(xù)彎道行駛等多個(gè)場(chǎng)景。

為了衡量智己的自動(dòng)駕駛水平，接下來(lái)主要以自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊特斯拉為參照，篩選出幾個(gè)典型場(chǎng)景進(jìn)行對(duì)比如下：

1）自動(dòng)上高架

激活自動(dòng)駕駛功能后，首先來(lái)看自動(dòng)上高架時(shí)的表現(xiàn)。

上高架前，智己在匝道內(nèi)會(huì)啟動(dòng)防加塞模式，同時(shí)進(jìn)行自動(dòng)打燈準(zhǔn)備變道。我們注意到，在向高架路匯流時(shí)，如果前車(chē)正在變道，智己會(huì)進(jìn)行一定的減速，并自動(dòng)識(shí)別通行效率更高的車(chē)道。

自動(dòng)上高架，匯入主路（注：視頻片段來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)）

整個(gè)自動(dòng)上高架的過(guò)程中，智己順利完成了提前預(yù)判、準(zhǔn)確識(shí)別匝道出口、平穩(wěn)減速等幾個(gè)動(dòng)作，給人的感受是一氣呵成。

由于特斯拉目前還無(wú)法在高架路上開(kāi)啟自動(dòng)駕駛，所以下面以場(chǎng)景類(lèi)似的高速公路匯流作為對(duì)比。

我們?cè)谥暗捏w驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，特斯拉進(jìn)出匝道時(shí)表現(xiàn)均非常精準(zhǔn)，但給人的不舒服的體驗(yàn)是，特斯拉進(jìn)入匝道之前會(huì)突然降速，而且需要手動(dòng)打轉(zhuǎn)向燈才能并線。

原因很簡(jiǎn)單，一方面，特斯拉并沒(méi)有像智己一樣采用高精地圖，所以無(wú)法提前對(duì)車(chē)速進(jìn)行規(guī)劃。

另一方面，特斯拉對(duì)于進(jìn)入匝道時(shí)的控制策略，仍然偏向工程師思維，在降速時(shí)會(huì)更加機(jī)械，而智己的控制策略則更加人性化。

2）處理 cut-in

處理 cut-in 場(chǎng)景，是智己比特斯拉表現(xiàn)出色的另一個(gè)地方。

對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，cut-in 是一種比較富有挑戰(zhàn)的場(chǎng)景，尤其是針對(duì)近距離慢速行駛的大車(chē)的識(shí)別，一直是自動(dòng)駕駛的難點(diǎn)。

去年 7 月，一輛特斯拉 Model 3 在高速公路上開(kāi)啟自動(dòng)駕駛狀態(tài)后，就發(fā)生過(guò)一起由于無(wú)法識(shí)別到并線卡車(chē)而造成的交通事故。

在道路測(cè)試過(guò)程中，智己已經(jīng)可以在城市道路上識(shí)別超近距離下進(jìn)行 cut-in 的白色貨車(chē)，并進(jìn)行自動(dòng)減速避讓。

大車(chē)靠近，自動(dòng)避讓?zhuān)ㄗⅲ阂曨l片段來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)）

這是因?yàn)?，智己在處?cut-in 場(chǎng)景中，加入了環(huán)視攝像頭感知。

一位自動(dòng)駕駛業(yè)內(nèi)人士告訴汽車(chē)之心，在面對(duì)近距離目標(biāo)時(shí)，周視攝像頭的檢出率較低，且 3D 精度差，而環(huán)視攝像頭并不會(huì)出現(xiàn)類(lèi)似問(wèn)題。

與國(guó)外道路不同，國(guó)內(nèi)道路場(chǎng)景更加復(fù)雜，且會(huì)經(jīng)常遇到 cut-in 問(wèn)題。智己能夠很好地處理 cut-in 這一點(diǎn)，讓我們對(duì)它的自動(dòng)駕駛又增加了一份信心。

3）應(yīng)對(duì)橫穿車(chē)道的行人、兩輪車(chē)

最后，對(duì)比一下智己和特斯拉在面對(duì)橫穿車(chē)道的行人和兩輪車(chē)的不同反應(yīng)。

毫無(wú)疑問(wèn)，遇到橫穿車(chē)道的行人和兩輪車(chē)，需要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠做到準(zhǔn)確感知、迅速計(jì)算和精準(zhǔn)控制。

當(dāng)前，頭部自動(dòng)駕駛公司大多數(shù)都能做到準(zhǔn)確感知和迅速計(jì)算，但是在控制策略上卻存在細(xì)微差別。

自動(dòng)減速，避開(kāi)橫穿馬路的外賣(mài)兩輪車(chē)
（注：視頻片段來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)）

在道路測(cè)試中，智己在行駛到狹窄車(chē)道路段時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行自動(dòng)降速。如果遇到橫穿車(chē)道的兩輪車(chē)，還會(huì)進(jìn)行提前加速避讓。

而特斯拉在行駛中會(huì)始終保持車(chē)道居中位置，即使識(shí)別到對(duì)向來(lái)車(chē)，也通常沒(méi)有明顯減速以及避讓動(dòng)作。

整體感受是，智己在一些復(fù)雜場(chǎng)景下的感知能力會(huì)比特斯拉更強(qiáng)，控制策略上更符合國(guó)內(nèi)道路的駕駛習(xí)慣。

2、勝出的秘密：基于本土化場(chǎng)景的感知技術(shù)與規(guī)控策略

特斯拉推出 NOA 領(lǐng)航輔助之后，一眾車(chē)企競(jìng)相跟風(fēng)，但從上面的場(chǎng)景表現(xiàn)看，特斯拉在進(jìn)出匝道和處理 cut-in 等細(xì)分場(chǎng)景上仍存在優(yōu)化空間。

分析背后原因，主要涉及感知方案和控制策略兩個(gè)環(huán)節(jié)。智己之所以能在細(xì)分場(chǎng)景下超越特斯拉，正是由于在感知方案和控制策略上基于本土化進(jìn)行了研發(fā)。

首先，智己和特斯拉的感知硬件方案有所不同。

特斯拉 Model 3 采用 8 個(gè)攝像頭、1 個(gè)毫米波雷達(dá)和 12 個(gè)超聲波雷達(dá)。

智己的工程測(cè)試車(chē)與首款量產(chǎn)車(chē) L7 一樣，采用 12 個(gè)攝像頭、5 個(gè)毫米波雷達(dá)和 12 個(gè)超聲波雷達(dá)，并且采用了高精度地圖和軍工級(jí)高精度 IMU（慣性測(cè)量單元，又稱(chēng)慣導(dǎo)）。

由于采用了環(huán)視攝像頭，智己可以在應(yīng)對(duì)近距離 cut in 時(shí)更加得心應(yīng)手。

由于采用了高精地圖，智己可以在進(jìn)出匝道、Y 型岔路口處理、車(chē)道線識(shí)別、智能降速等操作中表現(xiàn)出更強(qiáng)的感知能力，這就是傳感器融合方案帶來(lái)的天然優(yōu)勢(shì)。

需要注意的是，特斯拉并沒(méi)有像智己一樣采用高精度地圖。

實(shí)際上，除了特斯拉主動(dòng)選擇棄用高精度地圖，海外自動(dòng)駕駛公司想要獲取中國(guó)高精度地圖數(shù)據(jù)并非易事。

缺乏中國(guó)本土化數(shù)據(jù)，就導(dǎo)致特斯拉的自動(dòng)駕駛功能在中國(guó)道路上出現(xiàn)一定的缺位。

感知層面，特斯拉一直在對(duì)感知硬件方案做減法，對(duì)算法上做加法，其堅(jiān)持的是純視覺(jué)感知路線，主要依賴(lài)攝像頭和超聲波雷達(dá)來(lái)完成感知，堅(jiān)決放棄激光雷達(dá)，最近甚至去除了毫米波雷達(dá)。

反觀智己，采用的是主流的攝像頭和多傳感器融合的自動(dòng)駕駛方案，并借助了高精度地圖。

據(jù)了解，除了已有方案，智己還采用了可升級(jí)硬件架構(gòu)，L7 天使輪版可以兼容激光雷達(dá)軟硬件架構(gòu)冗余方案，并支持英偉達(dá) Orin X（500+TOPS）芯片和第二代半固態(tài)激光雷達(dá)升級(jí)。

也就是說(shuō)，智己將來(lái)可以直接升級(jí)后搭載激光雷達(dá)，進(jìn)一步提升自身的感知能力。

除了感知方案不同，更大的區(qū)別在于，智己針對(duì)國(guó)內(nèi)道路進(jìn)行了針對(duì)性的功能開(kāi)發(fā)，并制定了更加適合本土化道路的控制策略。

上述業(yè)內(nèi)人士表示，由于上下匝道時(shí)需要經(jīng)歷多次變道，意味著感知硬件和高精地圖固然重要，但要做到良好的體驗(yàn)、高成功率，還需要具備精心設(shè)計(jì)的控制策略。

比如，相比特斯拉在狹窄道路上的激進(jìn)駕駛風(fēng)格，智己之所以能進(jìn)行自動(dòng)減速，并在遇到橫穿馬路的外賣(mài)兩輪車(chē)時(shí)能夠進(jìn)行自動(dòng)避讓?zhuān)腔趯?duì)本土化道路場(chǎng)景的大量訓(xùn)練和數(shù)據(jù)積累，并以此制定了相應(yīng)的控制策略。

再比如，智己之所以能在 cut-in 場(chǎng)景下比特斯拉表現(xiàn)地得心應(yīng)手，同樣是因?yàn)橹羌簩?duì)于 cut-in 做了強(qiáng)化訓(xùn)練，從而得以制定出更懂國(guó)內(nèi)道路的自動(dòng)駕駛控制策略。

最后，讓智己在自動(dòng)駕駛表現(xiàn)上更厲害的因素，還包括數(shù)據(jù)這一關(guān)鍵維度。

特斯拉 NOA 的算法、數(shù)據(jù)流及標(biāo)定均以海外路況作為基礎(chǔ)，缺少應(yīng)對(duì)中國(guó)復(fù)雜路況的完整能力。

由于缺乏中國(guó)本土化數(shù)據(jù)，且無(wú)法獲取數(shù)據(jù)資質(zhì)，導(dǎo)致特斯拉自動(dòng)駕駛體驗(yàn)迭代進(jìn)化的空間有限。

而智己，其自動(dòng)駕駛采用的是全流程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)路線，可以基于眾包的百億公里海量數(shù)據(jù)，對(duì)中國(guó)路況信息做大量的標(biāo)定和建模，并進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，這讓智己能夠獲取大量的具有中國(guó)特色的道路數(shù)據(jù)。

基于此，智己可以研發(fā)出適合中國(guó)環(huán)境及用戶喜好的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并可以?xún)H依靠視覺(jué)感知就能做到精準(zhǔn)識(shí)別。

3、超越特斯拉，智己找到了中國(guó)式道路

自動(dòng)駕駛大戰(zhàn)，讓人不免聯(lián)想到此前 PayPal 與阿里巴巴在中國(guó)的電商之戰(zhàn)，后者之所以能夠反擊成功，其中的重要原因就是更懂國(guó)內(nèi)用戶，并制定了迎合國(guó)內(nèi)用戶的游戲規(guī)則。

目前來(lái)看，與諸多外資汽車(chē)品牌一樣，特斯拉的自動(dòng)駕駛功能仍是以美國(guó)本土研發(fā)為主。

而自動(dòng)駕駛的功能迭代，離不開(kāi)對(duì)實(shí)際道路的不斷優(yōu)化，這正是國(guó)內(nèi)車(chē)企超越特斯拉的機(jī)會(huì)，它們可以針對(duì)國(guó)內(nèi)道路進(jìn)行大量的針對(duì)性研發(fā)。

客觀地講，特斯拉能夠推出 NOA 功能這件事本身便極具創(chuàng)新性，這種在汽車(chē)硬件上進(jìn)行深度學(xué)習(xí)、自動(dòng)駕駛功能開(kāi)發(fā)的思維是領(lǐng)先于其他車(chē)企的，而且不排除它會(huì)在 FSD 的后續(xù)迭代版本中推出令人驚艷的創(chuàng)新功能。

不過(guò)，在自動(dòng)駕駛這條賽道上，包括智己在內(nèi)的國(guó)內(nèi)車(chē)企，又總是能從細(xì)分場(chǎng)景入手，以差異化競(jìng)爭(zhēng)力很快追趕并超越特斯拉。

從智己的道路測(cè)試表現(xiàn)可以看到，不止是上面提到 cut-in 等場(chǎng)景表現(xiàn)出色，智己在完成擁堵路段自動(dòng)跟車(chē)、處理 Y 型岔路口、避讓橫穿車(chē)輛、自動(dòng)左轉(zhuǎn)和連續(xù)彎道行駛等任務(wù)時(shí)的表現(xiàn)也可圈可點(diǎn)。

如果一定要給出對(duì)比結(jié)果，那么結(jié)果就是，特斯拉更像是不服就干的自動(dòng)駕駛極客，以帶給用戶爽感為目標(biāo)。

而智己則更像是充滿人情味的自動(dòng)駕駛管家，更偏向于攜帶用戶完成一段安全舒適的旅行。

從風(fēng)格看，特斯拉的自動(dòng)駕駛更加干練甚至激進(jìn)，而智己則在安全的基礎(chǔ)上，更加懂得照顧大家的駕乘體驗(yàn)。

這才僅僅是智己工程測(cè)試車(chē)的表現(xiàn)，接下來(lái)，首款智己量產(chǎn)車(chē)的自動(dòng)駕駛能力又會(huì)有怎樣的改進(jìn)，確實(shí)是值得期待的。

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