2013年-2014年，筆者根據(jù)《1車2人120天環(huán)中國游》在新疆與西藏的經(jīng)歷，撰寫4篇介紹我人民解放軍反恐戰(zhàn)車稿件。其中一篇關于內(nèi)蒙古第一機械集團生產(chǎn)的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車，這款自重8噸，戰(zhàn)斗全重近11噸的4輪驅(qū)動反恐防雷安全車已經(jīng)在南疆反恐前線投入實戰(zhàn)。就在2015年，筆者有幸拍攝到以這款反恐車改裝而來的無人駕駛智能戰(zhàn)車。本文在對某些核心數(shù)據(jù)、關鍵設備進行模糊處理后，有選擇的與網(wǎng)友分享。當然研發(fā)的背后以及即其擁有的技戰(zhàn)術值得深度研判。

如上圖所示，這是改裝為智能無人駕駛的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車(以后簡稱無人駕駛4驅(qū)防雷車)正面特寫。引用上班族論壇中山小號手模型廠技術總監(jiān)的話：“這個外觀不山寨會死啊”。因為是加裝多種傳感器以及伺服系統(tǒng)，在前保險杠中央下端增設2條鋁合金支架，以便固定前置觀瞄感知器材。除此之外，幾乎與原型車無任何差異。

因為面對的是較維穩(wěn)巡邏等日常任務更嚴峻的反恐安全勤務，無人駕駛4驅(qū)防雷車全部被鋼制裝甲板所覆蓋?？蓡为毟鼡Q的前照燈、防空燈、轉(zhuǎn)向燈，固定在前部翼子板并通過螺栓固定被護板保護。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車防空燈特寫。防空燈：一種傳統(tǒng)的夜間作戰(zhàn)防護措施，在實行燈火管制時使用；可以減少被空中偵查裝備發(fā)現(xiàn)的幾率。

無人版4驅(qū)防雷車的前機蓋由兩條彈簧鎖扣從車外固定。由上圖并可見，前動力艙外覆蓋的裝甲板上固定著加鋼型螺栓。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車左后側(cè)特寫。遠處的三菱帕杰羅越野車，則是同一個小組早期改裝的小噸位智能無人駕駛車。根據(jù)內(nèi)蒙古第一機械官方介紹，4驅(qū)防雷車采用承載式車身(懸架和驅(qū)動系統(tǒng)直接安裝在車身焊接上，與目前在售的比亞迪秦、大眾途銳結(jié)構相似)，乘員艙與動力艙采用一體焊接而成。

從上圖可清晰看到，無人駕駛4驅(qū)防雷車乘員艙截面為U型，上端平直、下端圓弧過渡，這樣的設定可以有效分散來自地雷攻擊的沖擊波，最大限度保證車內(nèi)乘員的安全。

上圖是一體焊接成型的無人駕駛4驅(qū)防雷車載員艙與后翼子板的縫隙特寫。當然用民用車標準看，這是做工粗糙工藝差評的標志。但是用軍標衡量，這種“車身”與“附件”非整體固定裝配技術是保證人員安全的大前提。

無人駕駛4驅(qū)防雷車側(cè)面特寫。碩大的側(cè)圍鑲嵌著乘員艙防彈玻璃、前車門設定在車身焊接上半段，而不是設立在下側(cè)泄壓板。

從上圖可清晰辨別，駕駛員側(cè)車門玻璃與乘員艙玻璃，由5mm厚聚氨酯等材質(zhì)構成，具備防7.62mm口徑步槍彈在50米內(nèi)擊穿的能力。突出車身外的玻璃都用防彈鋼板通過螺栓固定車身，便于快速更換。

位于駕駛員一側(cè)的乘員踏板，臨時焊接了全車斷電緊急開關。如上圖所示，頗具山寨風格的鋼板電焊固定的開關，為的是車輛在進入了自動駕駛工況出現(xiàn)意外時，人員可快速在車外切斷全車動力以保證安全。

在前機蓋下隱藏著一臺電控調(diào)速柴油增壓機，總功率已經(jīng)由之前的221kW提升至240kW。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車防彈前風擋玻璃特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂?shù)蹉^特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂特寫。

上圖同是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂后部載員艙蓋特寫。[page]

上圖是駕駛艙特寫。寬大平直的儀表臺、正副駕駛員中央布置了額外的分系統(tǒng)模塊、部分功能開關采用按鍵式單獨控制。

因為改裝智能無人駕駛系統(tǒng)，雖然仍使用原車設定的液壓轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，但是已經(jīng)對助力泵末端以及轉(zhuǎn)向機加裝了額外的控制電機。

上圖中央銀色正方型模塊搭載的是我軍現(xiàn)役導航系統(tǒng)，以便為處于智能無人駕駛工況下的4驅(qū)防雷車，提供精準授時和導航支持。

上圖是2013年早些時候，在北京舉辦的防務展上拍攝的4驅(qū)防雷車駕駛艙內(nèi)部特寫。間隔2年，筆者拍攝的兩個狀態(tài)的4驅(qū)防雷車已經(jīng)出現(xiàn)了較大的提升。

老狀態(tài)(2013年)的內(nèi)飾覆蓋仿皮飾板，野外用海拔、高度和氣壓表位于儀表臺中央。醒目的三角形紅色警告燈開關和其他按鈕以總成面板形式固定。

新狀態(tài)(2015年)的內(nèi)飾全部采用鋼材質(zhì)。簡化了的手動空調(diào)系統(tǒng)由駐河南新鄉(xiāng)3**廠提供，音響系統(tǒng)被取消，部分功能控制開關也被簡化掉，寬大的扶手箱拆除。加裝了的最新北斗導航系統(tǒng)，通過三組9針數(shù)據(jù)線引入乘員艙內(nèi)的導控數(shù)/操端口。

在乘員艙內(nèi)架設X臺控制終端、其中有導航參數(shù)放大終端、轉(zhuǎn)向操控信號轉(zhuǎn)換終端、多通道視頻采集以及全向物體感知傳感器處理系統(tǒng)。當然還有部分武器控制處理系統(tǒng)和擴展出來的通信設施。

從后部乘員艙車門向內(nèi)拍攝的部分終端特寫。起碼2臺監(jiān)視器可以分別為測試人員提供導航數(shù)據(jù)，或?qū)⒓烧?、左?cè)和右側(cè)的物體(人和障礙)探測系統(tǒng)與紅外、熱成像、甚至紫外觀瞄系統(tǒng)。當然，作為一款極具測試性質(zhì)的智能無人控制的反恐裝備，在解決基本的無人駕駛技術成熟運用問題，隨車搭載的情報處理、通信中繼等設備都會進行抗干擾測試。

上圖是前驅(qū)動橋轉(zhuǎn)向節(jié)特寫。

改款的智能無人駕駛4驅(qū)防雷車懸架和行走部分仍然采用原車設定。前后硬軸驅(qū)動、鋼板彈簧和套筒減震器，簡單可靠耐用。

對于智能無人駕駛部分的改裝，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制和動力的輸出最為關鍵。上圖是配置搖臂式液壓助力轉(zhuǎn)向機特寫?？汕逦姷?，在轉(zhuǎn)向機末端連接轉(zhuǎn)向管柱處的車身鋼板被切割出一個三角形(上圖紅框區(qū)域)。因為并非采用電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，而是傳統(tǒng)的液壓轉(zhuǎn)向機，為了達到智能無人駕駛功能，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的將會借助一套額外的動力驅(qū)動轉(zhuǎn)向機運轉(zhuǎn)。紅色箭頭所指的轉(zhuǎn)向機與管住中間加入了一面XX密齒法蘭盤。筆者猜測，這樣的改進是為了承載額外的電動機嚙合這具法蘭盤為轉(zhuǎn)向機提供近乎人為操作的轉(zhuǎn)向力(法蘭盤的齒牙越多，就意味著轉(zhuǎn)向機所獲得到補償驅(qū)動力更精準)。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車前懸架和傳動軸特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車分動器特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車后驅(qū)動橋特寫。

通過以上3張?zhí)貙懣煽吹?，無人駕駛4驅(qū)防雷車仍然采用的是傳統(tǒng)車的驅(qū)動系統(tǒng)。前后驅(qū)動橋來自重慶大江特種車橋廠，而這個車橋廠的技術來源于1970年代，四川重汽引進德國奔馳2046整車技術(為解放軍研發(fā)92步戰(zhàn)車族所積累的技術儲備)。當然，基于傳統(tǒng)的車橋和驅(qū)動總成，其傳動效率不如輪邊電機和電(混)驅(qū)動更高。

為了提升無人駕駛4驅(qū)防雷車的通過性，為4條車輪標配了胎壓中央充放氣系統(tǒng)。車輛可在行走間隔對胎壓進行調(diào)整以便適應不同路況。

對這款車進行跟蹤報道半年中，這款智能無人駕駛4驅(qū)防雷車在進行了多達數(shù)十次的實戰(zhàn)測試。根據(jù)非官方渠道獲悉，這款車可以用30-60公里時速完成包含轉(zhuǎn)向、急加速、緊急制動、躲避一定尺寸的靜態(tài)障礙物等戰(zhàn)術動作，并可對移動物體的正向辨識體積可達到0.XXm?(具體數(shù)據(jù)還不能確定)等，基于整套無人駕駛載具還可根據(jù)搭載的武器基站完成偵查、情報、通信中繼、根據(jù)預定路線維穩(wěn)巡邏等高風險任務。[page]

已知的實際應用：

在2014年9月，智能無人駕駛4驅(qū)反恐防雷車，參加了由我軍某總部機關組織的名為“跨越險阻2014”地面無人平臺挑戰(zhàn)賽。應用官方宣傳通稿可以獲悉：

“為加速推進我軍地面無人作戰(zhàn)平臺的裝備發(fā)展與技術進步，9月1日到4日，總裝備部在駐京某研究所試驗場舉辦了“跨越險阻-2014”首屆地面無人平臺挑戰(zhàn)賽，10余家科研院所的21支無人車隊展開激烈角逐，最終國防科大“神虎”車隊榮獲第一名，國防科大“絕地”車隊、北京理工大學“泰坦”車隊和軍事交通學院“哈弗”車隊分獲第二、三、四名?！?

此次比賽，研發(fā)小組派出2款不同噸級的軍用載具改裝的無人駕駛載具，以及1臺由民用車改裝而來的無人駕駛車。1臺是本文具體介紹的由內(nèi)蒙古第一集團研發(fā)的4驅(qū)防雷安全車；1臺是有東風二汽生產(chǎn)的1代猛士軍用車。

另1臺有民用車改裝而來的車是由比亞迪提供的速銳。

早在2013年，這所研發(fā)機構就對速銳進行了探索性質(zhì)的改裝。北京理工大學機械與車輛學院與比亞迪汽車有限公司聯(lián)合研制出線控自動駕駛實驗汽車，為無人駕駛汽車技術提供了一個非常方便的研究測試平臺。因為速銳采用車輛CAN總線控制。通過基于汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)、發(fā)動機電控系統(tǒng)、變速箱換檔電控系統(tǒng)以及組合儀表和燈光進行控制。實現(xiàn)無人駕駛功能時，感知系統(tǒng)和規(guī)劃決策系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對車輛的縱向速度和橫向軌跡跟蹤控制，不需要外加輔助機構。而參加2014年“跨越險阻2014”地面無人平臺挑戰(zhàn)賽的無人駕駛版速銳，所使用的技術已經(jīng)對多向物體識別率、對正向障礙物感知距離、以及無人操控下的速度、轉(zhuǎn)向和制動分系統(tǒng)可靠性進一步提升。

源于中央臺公開播放視頻畫面可見，畫面左側(cè)背景不僅有黃色涂裝智能無人駕駛4驅(qū)防雷安全車，還有63式履帶裝甲車、而畫面右側(cè)則是我軍近2年來在部分快速反應部隊獵裝的情形全地形高機動車。此次無人駕駛載具的比拼，共分為軍用載具和民用車兩個組別。其中，民用車組別中，不少車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向失靈、對前方障礙物辨識不足等問題而退賽。而軍用載具組別的比賽，不僅要比拼一半路況智能駕駛環(huán)節(jié)，跟要考評近乎實戰(zhàn)環(huán)境下完成特殊戰(zhàn)術動作的流暢度。

目前，這款智能無人駕駛的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車，雖然沒有采用傳統(tǒng)動力總成，但是驗證了智能驅(qū)動系統(tǒng)、觀瞄組件以及整車控制系統(tǒng)成熟應用效能。為正在研發(fā)的全新混動大型無人載具提供了分系統(tǒng)的驗證和技術積累。目前我軍在新能源技術應用上，已經(jīng)在飛航、輪式載具以及對地攻擊的裝備進行了大量的研發(fā)投入。

筆者有話說：

最先進的技術往往都是首先應用在軍事領域，智能駕駛無人操控技術原本就是為軍事打擊而研發(fā)，現(xiàn)在美軍已經(jīng)在阿富汗戰(zhàn)場、中東大部分區(qū)域、南亞打擊塔利班以及在中國南海對我?？哲娗閳蟠烫降榷鄳?zhàn)場和區(qū)域進行廣泛的應用。日本空軍的無人機更是對我續(xù)航釣魚島區(qū)域的海軍編隊構成極大威脅。德軍、法軍、英軍甚至是以色列軍隊都將智能駕駛、無人操控以及新能源動力軍用化作為“新冷戰(zhàn)”時期裝備研發(fā)突破口。而我軍在此領域的技術和裝備研發(fā)，更是緊追不舍。當然筆者很高興地看到，國內(nèi)中國品牌的車廠用高度商業(yè)化新能源車用技術，為我軍裝備領域的建設作出更多貢獻。

本文為系列稿件，盡請關注宋楠的后續(xù)專欄稿件。

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