2013年-2014年，筆者根據(jù)《1車2人120天環(huán)中國(guó)游》在新疆與西藏的經(jīng)歷，撰寫4篇介紹我人民解放軍反恐戰(zhàn)車稿件。其中一篇關(guān)于內(nèi)蒙古第一機(jī)械集團(tuán)生產(chǎn)的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車，這款自重8噸，戰(zhàn)斗全重近11噸的4輪驅(qū)動(dòng)反恐防雷安全車已經(jīng)在南疆反恐前線投入實(shí)戰(zhàn)。就在2015年，筆者有幸拍攝到以這款反恐車改裝而來的無人駕駛智能戰(zhàn)車。本文在對(duì)某些核心數(shù)據(jù)、關(guān)鍵設(shè)備進(jìn)行模糊處理后，有選擇的與網(wǎng)友分享。當(dāng)然研發(fā)的背后以及即其擁有的技戰(zhàn)術(shù)值得深度研判。

如上圖所示，這是改裝為智能無人駕駛的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車(以后簡(jiǎn)稱無人駕駛4驅(qū)防雷車)正面特寫。引用上班族論壇中山小號(hào)手模型廠技術(shù)總監(jiān)的話：“這個(gè)外觀不山寨會(huì)死啊”。因?yàn)槭羌友b多種傳感器以及伺服系統(tǒng)，在前保險(xiǎn)杠中央下端增設(shè)2條鋁合金支架，以便固定前置觀瞄感知器材。除此之外，幾乎與原型車無任何差異。

因?yàn)槊鎸?duì)的是較維穩(wěn)巡邏等日常任務(wù)更嚴(yán)峻的反恐安全勤務(wù)，無人駕駛4驅(qū)防雷車全部被鋼制裝甲板所覆蓋?？蓡为?dú)更換的前照燈、防空燈、轉(zhuǎn)向燈，固定在前部翼子板并通過螺栓固定被護(hù)板保護(hù)。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車防空燈特寫。防空燈：一種傳統(tǒng)的夜間作戰(zhàn)防護(hù)措施，在實(shí)行燈火管制時(shí)使用；可以減少被空中偵查裝備發(fā)現(xiàn)的幾率。

無人版4驅(qū)防雷車的前機(jī)蓋由兩條彈簧鎖扣從車外固定。由上圖并可見，前動(dòng)力艙外覆蓋的裝甲板上固定著加鋼型螺栓。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車左后側(cè)特寫。遠(yuǎn)處的三菱帕杰羅越野車，則是同一個(gè)小組早期改裝的小噸位智能無人駕駛車。根據(jù)內(nèi)蒙古第一機(jī)械官方介紹，4驅(qū)防雷車采用承載式車身(懸架和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直接安裝在車身焊接上，與目前在售的比亞迪秦、大眾途銳結(jié)構(gòu)相似)，乘員艙與動(dòng)力艙采用一體焊接而成。

從上圖可清晰看到，無人駕駛4驅(qū)防雷車乘員艙截面為U型，上端平直、下端圓弧過渡，這樣的設(shè)定可以有效分散來自地雷攻擊的沖擊波，最大限度保證車內(nèi)乘員的安全。

上圖是一體焊接成型的無人駕駛4驅(qū)防雷車載員艙與后翼子板的縫隙特寫。當(dāng)然用民用車標(biāo)準(zhǔn)看，這是做工粗糙工藝差評(píng)的標(biāo)志。但是用軍標(biāo)衡量，這種“車身”與“附件”非整體固定裝配技術(shù)是保證人員安全的大前提。

無人駕駛4驅(qū)防雷車側(cè)面特寫。碩大的側(cè)圍鑲嵌著乘員艙防彈玻璃、前車門設(shè)定在車身焊接上半段，而不是設(shè)立在下側(cè)泄壓板。

從上圖可清晰辨別，駕駛員側(cè)車門玻璃與乘員艙玻璃，由5mm厚聚氨酯等材質(zhì)構(gòu)成，具備防7.62mm口徑步槍彈在50米內(nèi)擊穿的能力。突出車身外的玻璃都用防彈鋼板通過螺栓固定車身，便于快速更換。

位于駕駛員一側(cè)的乘員踏板，臨時(shí)焊接了全車斷電緊急開關(guān)。如上圖所示，頗具山寨風(fēng)格的鋼板電焊固定的開關(guān)，為的是車輛在進(jìn)入了自動(dòng)駕駛工況出現(xiàn)意外時(shí)，人員可快速在車外切斷全車動(dòng)力以保證安全。

在前機(jī)蓋下隱藏著一臺(tái)電控調(diào)速柴油增壓機(jī)，總功率已經(jīng)由之前的221kW提升至240kW。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車防彈前風(fēng)擋玻璃特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂?shù)蹉^特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂特寫。

上圖同是無人駕駛4驅(qū)防雷車車頂后部載員艙蓋特寫。[page]

上圖是駕駛艙特寫。寬大平直的儀表臺(tái)、正副駕駛員中央布置了額外的分系統(tǒng)模塊、部分功能開關(guān)采用按鍵式單獨(dú)控制。

因?yàn)楦难b智能無人駕駛系統(tǒng)，雖然仍使用原車設(shè)定的液壓轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，但是已經(jīng)對(duì)助力泵末端以及轉(zhuǎn)向機(jī)加裝了額外的控制電機(jī)。

上圖中央銀色正方型模塊搭載的是我軍現(xiàn)役導(dǎo)航系統(tǒng)，以便為處于智能無人駕駛工況下的4驅(qū)防雷車，提供精準(zhǔn)授時(shí)和導(dǎo)航支持。

上圖是2013年早些時(shí)候，在北京舉辦的防務(wù)展上拍攝的4驅(qū)防雷車駕駛艙內(nèi)部特寫。間隔2年，筆者拍攝的兩個(gè)狀態(tài)的4驅(qū)防雷車已經(jīng)出現(xiàn)了較大的提升。

老狀態(tài)(2013年)的內(nèi)飾覆蓋仿皮飾板，野外用海拔、高度和氣壓表位于儀表臺(tái)中央。醒目的三角形紅色警告燈開關(guān)和其他按鈕以總成面板形式固定。

新狀態(tài)(2015年)的內(nèi)飾全部采用鋼材質(zhì)。簡(jiǎn)化了的手動(dòng)空調(diào)系統(tǒng)由駐河南新鄉(xiāng)3**廠提供，音響系統(tǒng)被取消，部分功能控制開關(guān)也被簡(jiǎn)化掉，寬大的扶手箱拆除。加裝了的最新北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，通過三組9針數(shù)據(jù)線引入乘員艙內(nèi)的導(dǎo)控?cái)?shù)/操端口。

在乘員艙內(nèi)架設(shè)X臺(tái)控制終端、其中有導(dǎo)航參數(shù)放大終端、轉(zhuǎn)向操控信號(hào)轉(zhuǎn)換終端、多通道視頻采集以及全向物體感知傳感器處理系統(tǒng)。當(dāng)然還有部分武器控制處理系統(tǒng)和擴(kuò)展出來的通信設(shè)施。

從后部乘員艙車門向內(nèi)拍攝的部分終端特寫。起碼2臺(tái)監(jiān)視器可以分別為測(cè)試人員提供導(dǎo)航數(shù)據(jù)，或?qū)⒓烧?、左?cè)和右側(cè)的物體(人和障礙)探測(cè)系統(tǒng)與紅外、熱成像、甚至紫外觀瞄系統(tǒng)。當(dāng)然，作為一款極具測(cè)試性質(zhì)的智能無人控制的反恐裝備，在解決基本的無人駕駛技術(shù)成熟運(yùn)用問題，隨車搭載的情報(bào)處理、通信中繼等設(shè)備都會(huì)進(jìn)行抗干擾測(cè)試。

上圖是前驅(qū)動(dòng)橋轉(zhuǎn)向節(jié)特寫。

改款的智能無人駕駛4驅(qū)防雷車懸架和行走部分仍然采用原車設(shè)定。前后硬軸驅(qū)動(dòng)、鋼板彈簧和套筒減震器，簡(jiǎn)單可靠耐用。

對(duì)于智能無人駕駛部分的改裝，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制和動(dòng)力的輸出最為關(guān)鍵。上圖是配置搖臂式液壓助力轉(zhuǎn)向機(jī)特寫。可清晰見到，在轉(zhuǎn)向機(jī)末端連接轉(zhuǎn)向管柱處的車身鋼板被切割出一個(gè)三角形(上圖紅框區(qū)域)。因?yàn)椴⒎遣捎秒妱?dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，而是傳統(tǒng)的液壓轉(zhuǎn)向機(jī)，為了達(dá)到智能無人駕駛功能，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的將會(huì)借助一套額外的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。紅色箭頭所指的轉(zhuǎn)向機(jī)與管住中間加入了一面XX密齒法蘭盤。筆者猜測(cè)，這樣的改進(jìn)是為了承載額外的電動(dòng)機(jī)嚙合這具法蘭盤為轉(zhuǎn)向機(jī)提供近乎人為操作的轉(zhuǎn)向力(法蘭盤的齒牙越多，就意味著轉(zhuǎn)向機(jī)所獲得到補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)力更精準(zhǔn))。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車前懸架和傳動(dòng)軸特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車分動(dòng)器特寫。

上圖是無人駕駛4驅(qū)防雷車后驅(qū)動(dòng)橋特寫。

通過以上3張?zhí)貙懣煽吹?，無人駕駛4驅(qū)防雷車仍然采用的是傳統(tǒng)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。前后驅(qū)動(dòng)橋來自重慶大江特種車橋廠，而這個(gè)車橋廠的技術(shù)來源于1970年代，四川重汽引進(jìn)德國(guó)奔馳2046整車技術(shù)(為解放軍研發(fā)92步戰(zhàn)車族所積累的技術(shù)儲(chǔ)備)。當(dāng)然，基于傳統(tǒng)的車橋和驅(qū)動(dòng)總成，其傳動(dòng)效率不如輪邊電機(jī)和電(混)驅(qū)動(dòng)更高。

為了提升無人駕駛4驅(qū)防雷車的通過性，為4條車輪標(biāo)配了胎壓中央充放氣系統(tǒng)。車輛可在行走間隔對(duì)胎壓進(jìn)行調(diào)整以便適應(yīng)不同路況。

對(duì)這款車進(jìn)行跟蹤報(bào)道半年中，這款智能無人駕駛4驅(qū)防雷車在進(jìn)行了多達(dá)數(shù)十次的實(shí)戰(zhàn)測(cè)試。根據(jù)非官方渠道獲悉，這款車可以用30-60公里時(shí)速完成包含轉(zhuǎn)向、急加速、緊急制動(dòng)、躲避一定尺寸的靜態(tài)障礙物等戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作，并可對(duì)移動(dòng)物體的正向辨識(shí)體積可達(dá)到0.XXm?(具體數(shù)據(jù)還不能確定)等，基于整套無人駕駛載具還可根據(jù)搭載的武器基站完成偵查、情報(bào)、通信中繼、根據(jù)預(yù)定路線維穩(wěn)巡邏等高風(fēng)險(xiǎn)任務(wù)。[page]

已知的實(shí)際應(yīng)用：

在2014年9月，智能無人駕駛4驅(qū)反恐防雷車，參加了由我軍某總部機(jī)關(guān)組織的名為“跨越險(xiǎn)阻2014”地面無人平臺(tái)挑戰(zhàn)賽。應(yīng)用官方宣傳通稿可以獲悉：

“為加速推進(jìn)我軍地面無人作戰(zhàn)平臺(tái)的裝備發(fā)展與技術(shù)進(jìn)步，9月1日到4日，總裝備部在駐京某研究所試驗(yàn)場(chǎng)舉辦了“跨越險(xiǎn)阻-2014”首屆地面無人平臺(tái)挑戰(zhàn)賽，10余家科研院所的21支無人車隊(duì)展開激烈角逐，最終國(guó)防科大“神虎”車隊(duì)榮獲第一名，國(guó)防科大“絕地”車隊(duì)、北京理工大學(xué)“泰坦”車隊(duì)和軍事交通學(xué)院“哈弗”車隊(duì)分獲第二、三、四名?！?

此次比賽，研發(fā)小組派出2款不同噸級(jí)的軍用載具改裝的無人駕駛載具，以及1臺(tái)由民用車改裝而來的無人駕駛車。1臺(tái)是本文具體介紹的由內(nèi)蒙古第一集團(tuán)研發(fā)的4驅(qū)防雷安全車；1臺(tái)是有東風(fēng)二汽生產(chǎn)的1代猛士軍用車。

另1臺(tái)有民用車改裝而來的車是由比亞迪提供的速銳。

早在2013年，這所研發(fā)機(jī)構(gòu)就對(duì)速銳進(jìn)行了探索性質(zhì)的改裝。北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院與比亞迪汽車有限公司聯(lián)合研制出線控自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)汽車，為無人駕駛汽車技術(shù)提供了一個(gè)非常方便的研究測(cè)試平臺(tái)。因?yàn)樗黉J采用車輛CAN總線控制。通過基于汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)、發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)、變速箱換檔電控系統(tǒng)以及組合儀表和燈光進(jìn)行控制。實(shí)現(xiàn)無人駕駛功能時(shí)，感知系統(tǒng)和規(guī)劃決策系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車輛的縱向速度和橫向軌跡跟蹤控制，不需要外加輔助機(jī)構(gòu)。而參加2014年“跨越險(xiǎn)阻2014”地面無人平臺(tái)挑戰(zhàn)賽的無人駕駛版速銳，所使用的技術(shù)已經(jīng)對(duì)多向物體識(shí)別率、對(duì)正向障礙物感知距離、以及無人操控下的速度、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)分系統(tǒng)可靠性進(jìn)一步提升。

源于中央臺(tái)公開播放視頻畫面可見，畫面左側(cè)背景不僅有黃色涂裝智能無人駕駛4驅(qū)防雷安全車，還有63式履帶裝甲車、而畫面右側(cè)則是我軍近2年來在部分快速反應(yīng)部隊(duì)獵裝的情形全地形高機(jī)動(dòng)車。此次無人駕駛載具的比拼，共分為軍用載具和民用車兩個(gè)組別。其中，民用車組別中，不少車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向失靈、對(duì)前方障礙物辨識(shí)不足等問題而退賽。而軍用載具組別的比賽，不僅要比拼一半路況智能駕駛環(huán)節(jié)，跟要考評(píng)近乎實(shí)戰(zhàn)環(huán)境下完成特殊戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作的流暢度。

目前，這款智能無人駕駛的4驅(qū)防雷反恐戰(zhàn)車，雖然沒有采用傳統(tǒng)動(dòng)力總成，但是驗(yàn)證了智能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、觀瞄組件以及整車控制系統(tǒng)成熟應(yīng)用效能。為正在研發(fā)的全新混動(dòng)大型無人載具提供了分系統(tǒng)的驗(yàn)證和技術(shù)積累。目前我軍在新能源技術(shù)應(yīng)用上，已經(jīng)在飛航、輪式載具以及對(duì)地攻擊的裝備進(jìn)行了大量的研發(fā)投入。

筆者有話說：

最先進(jìn)的技術(shù)往往都是首先應(yīng)用在軍事領(lǐng)域，智能駕駛無人操控技術(shù)原本就是為軍事打擊而研發(fā)，現(xiàn)在美軍已經(jīng)在阿富汗戰(zhàn)場(chǎng)、中東大部分區(qū)域、南亞打擊塔利班以及在中國(guó)南海對(duì)我?？哲娗閳?bào)刺探等多戰(zhàn)場(chǎng)和區(qū)域進(jìn)行廣泛的應(yīng)用。日本空軍的無人機(jī)更是對(duì)我續(xù)航釣魚島區(qū)域的海軍編隊(duì)構(gòu)成極大威脅。德軍、法軍、英軍甚至是以色列軍隊(duì)都將智能駕駛、無人操控以及新能源動(dòng)力軍用化作為“新冷戰(zhàn)”時(shí)期裝備研發(fā)突破口。而我軍在此領(lǐng)域的技術(shù)和裝備研發(fā)，更是緊追不舍。當(dāng)然筆者很高興地看到，國(guó)內(nèi)中國(guó)品牌的車廠用高度商業(yè)化新能源車用技術(shù)，為我軍裝備領(lǐng)域的建設(shè)作出更多貢獻(xiàn)。

本文為系列稿件，盡請(qǐng)關(guān)注宋楠的后續(xù)專欄稿件。

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