據(jù)外媒報道，近日，美國專利商標局授予蘋果公司59項新專利，包括泰坦項目的兩項專利，即道路穩(wěn)定性和下一代雙雷達系統(tǒng)，將有助于提升自動駕駛或半自動駕駛車輛的美觀性，同時提供追蹤對象的高分辨率和高度準確的4D信息。

（圖片來源：www.patentlyapple.com）

道路摩擦系數(shù)估算系統(tǒng)

蘋果公司指出，ADAS是自動化、適應并增強車輛控制系統(tǒng)從而更好駕駛的子系統(tǒng)。通常，ADAS系統(tǒng)依靠安裝在車輛上的多個數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)輸入，發(fā)出警報或啟用安全保障措施，以幫助控制車輛。道路摩擦力是ADAS和自動駕駛車輛運行的重要參數(shù)，會影響車輛行駛間距、車速以及駕駛員的干預時間和距離。

車輪滑移是路面摩擦力的一個函數(shù)，也是一項可用于估算路面摩擦力和控制車輛牽引力的車輛動力學指標。然而，以此種方式估計道路摩擦可能需要對車輛進行干預，如制動。這種道路摩擦的估計方式通常不能提前估計車輛前方的道路摩擦，或者在直線行駛時，在無干預的情況下，無法提供可靠的估計。

蘋果公司發(fā)明了一種方法，包括從第一臺連接到首臺車輛的設備接收側向力測量。該設備與路面通信，根據(jù)接收到的側向力測量，估算路面摩擦系數(shù)，并從首臺車輛的一系列傳感器收集路面特征傳感器測量數(shù)據(jù)。

該方法還結合估計道路摩擦系數(shù)和收集到的首套路面特征傳感器測量數(shù)據(jù)，生成與首臺車輛操作相關的訓練數(shù)據(jù)。該訓練數(shù)據(jù)集衍生回歸函數(shù)，預測實時路面摩擦系數(shù)，同時通過通信網(wǎng)絡將回歸函數(shù)存儲在與首臺車輛通信的遠程服務器中。

道路摩擦估算值可與車輛周圍的特定區(qū)域相關聯(lián)，從而預測車輛前方道路的摩擦力。車載系統(tǒng)傳感器可以是光探測和測距（激光雷達）傳感器、無線電探測和測距（雷達）傳感器、攝像頭等。這些傳感器安裝在可捕捉路面特征的系統(tǒng)中，如車輛。該系統(tǒng)還可以是拖車或其他設備，配備測量車輪橫向力的組件，用于獲取系數(shù)估計值。

蘋果公司專利圖FIG. 2所示為搭載傳感器和其他數(shù)據(jù)源的系統(tǒng)，用于道路摩擦系數(shù)自動估算。FIG. 3A是定義可用于計算實時道路摩擦系數(shù)的回歸函數(shù)的方法流程圖。FIG. 4是電子系統(tǒng)功能框圖，包括執(zhí)行當前披露的技術的各種操作的操作單元。

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包括雙接收陣列的雷達系統(tǒng)

蘋果的專利雷達系統(tǒng)包括傳輸天線陣列，可對視場所選區(qū)域發(fā)射雷達波束，以及垂直接收天線陣列和水平接收天線陣列。

蘋果專利圖FIG.1是示例雷達系統(tǒng)框圖，該系統(tǒng)使用雙接收陣列，提供方位角和仰角信息。當操作如所述，新的雷達系統(tǒng)可產生4D信息，有助于對潛在對象或目標進行高分辨率、高精度檢測和追蹤。FIG. 7為多雷達系統(tǒng)示例框圖，使用FIG. 1中的示例雷達系統(tǒng)，以便多個視場進行探測。

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此外，該下一代自動駕駛或半自動駕駛車輛雷達系統(tǒng)還有另一個優(yōu)勢。其關鍵硬件可安裝在汽車儀表板、汽車玻璃纖維保險杠或擋泥板后，因此可以隱藏雷達天線罩，從而使車輛整體更美觀。

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