百度智駕事業(yè)群產(chǎn)品戰(zhàn)略可以被分為車、路、行三大領(lǐng)域：“車”是面向B端車企提供智能汽車解決方案；“路”是為城市交通提供的智能解決方案；“行”是為C端消費者提供的出行服務(wù)。

2023年3月14日-16日，在2023第四屆軟件定義汽車論壇暨AUTOSAR中國日上，百度Apollo智能技術(shù)有限公司高級工程師吳長隆表示，百度在L4領(lǐng)域的技術(shù)積累和L2+產(chǎn)品的規(guī)?；瘍?yōu)勢相互促進，現(xiàn)已實現(xiàn)出租車-乘用車-城市交通的全面布局。技術(shù)層面，通過MCU模塊化和強主線的軟件架構(gòu)，可以滿足同平臺適配不同車型、多項目并行開發(fā)的需求；借助敏捷開發(fā)方法和CICD的支撐得以在滿足快速變化的內(nèi)外部需求的同時，保證產(chǎn)出質(zhì)量。

吳長隆 | 百度Apollo智能技術(shù)有限公司 高級工程師

以下是演講內(nèi)容整理：

百度Apollo智駕域控制器的發(fā)展與挑戰(zhàn)

過去十多年中，百度在人工智能領(lǐng)域積累了豐富的技術(shù)和經(jīng)驗，現(xiàn)在把這些領(lǐng)先的AI技術(shù)應(yīng)用到汽車領(lǐng)域。百度智駕事業(yè)群產(chǎn)品戰(zhàn)略從三個領(lǐng)域布局，分為車、路、行。

“車”是指汽車的智能化，百度的智能汽車事業(yè)部ASD是作為tier1的角色面向B端車企客戶提供全棧的智能汽車解決方案，包括智駕、智艙。目前已經(jīng)為31家車企、134個車型、700多萬輛車提供了智能汽車的解決方案。百度旗下的汽車是百度Apollo的合作伙伴之一，將搭載百度智能汽車的全棧智能解決方案，于今年上市。

“路”是指智能城市交通。目前，百度的智能城市交通已經(jīng)為全國63個城市提供了解決方案，為城市的交通出行提供了效率。

“行”是指為C端消費者提供出行服務(wù)，就是大家所熟知的蘿卜快跑。去年百度發(fā)布了第六代RT6，具備在復(fù)雜城市道路的自動駕駛能力，并且其成本做到了25萬元。RT6的量產(chǎn)落地將極大的加速無人車規(guī)?；蜕虡I(yè)化。

上述業(yè)務(wù)相輔相成。百度在L4領(lǐng)域積累了豐富的技術(shù)和經(jīng)驗，可以為L2+的產(chǎn)品提供熱啟動；L2+產(chǎn)品借助規(guī)?；膬?yōu)勢反哺L4產(chǎn)品，解決L4產(chǎn)品最終商業(yè)落地的長尾問題。

百度智能汽車的產(chǎn)品包含智駕、智艙，包括小度車載系統(tǒng)和軟硬一體的解決方案ARC。智駕域控制器分為MCU和SOC兩大異構(gòu)的控制芯片。MCU部署了AUTOSAR協(xié)議站，在此基礎(chǔ)上開發(fā)CDD和應(yīng)用算法；SOC端底層是一個系統(tǒng)，往上是硬件的戳向?qū)右约鞍俣茸匝械闹虚g件Apollo OS；再往上是算法的各種原子能力服務(wù)；再往上是算法的各種應(yīng)用邏輯。

接下來分享我們在智駕域控制器MCU軟件基于AUTOSAR開發(fā)當中面臨的挑戰(zhàn)。

首先，近幾年百度智駕域控制器的項目較多，已經(jīng)面臨同一個硬件平臺同時支持多個項目、多個車型并行開發(fā)的局面。一個項目需要維護獨立的軟件分支，而在一個項目分支里做出的軟件改動、軟件優(yōu)化或修復(fù)總是手動的遷移到其他項目分支里，才能保證產(chǎn)品體驗的一致性。且軟件模塊間的耦合性很強，一個軟件模塊改動往往會導(dǎo)致其他幾個模塊軟件也需要改動，牽一發(fā)而動全身；此外，需要同時往多個軟件分支遷移，維護的工作量隨著軟件復(fù)雜度以及項目的增加呈指數(shù)級增長。

在智駕賽道需求頻繁變更的階段，時間周期要求非常短；但對產(chǎn)出的質(zhì)量要求不會有任何降低。這對我們的軟件架構(gòu)提出了挑戰(zhàn)。我們迫切的需要一套可以支撐多項目并行開發(fā)、快速迭代的軟件架構(gòu)。

怎么樣解決這個問題？我們在AUTOSAR上找到了靈感。AUTOSAR的核心思想就是軟硬件解耦，最底層實現(xiàn)了硬件強相關(guān)的軟件功能，并且把它們抽象成了標準的接口提供給上層。上層的ECU以及應(yīng)用層對于下層硬件的差異幾乎是無感的，使得AUTOSAR架構(gòu)軟件可以在多個硬件平臺遷移。

其次AUTOSAR的核心思想是軟件的模塊化和接口的標準化，AUTOSAR分成上百個軟件的模塊，軟件模塊功能定義非常清晰，而且軟件之間的數(shù)據(jù)以定義好的標準化接口做交換。當改變其中一個模塊軟件時，對其他軟件模塊乃至整個控制器軟件的影響都是可控的。

智駕域控制器MCU軟件的平臺化

我們的MCU平臺化軟件架構(gòu)參照了AUTOSAR的思想。首先需要一套松耦合的軟件架構(gòu)，所謂松耦合即軟件模塊化，每個軟件模塊的功能定義必須要清晰；模塊間交換接口標準化，并按照AUTOSAR的架構(gòu)方法在統(tǒng)一的文件中管理。

第二是強主線的軟件架構(gòu)。參照AUTOSAR上下分層的軟件架構(gòu)思想，把我們的MCU軟件按照實際的業(yè)務(wù)需求分成不同軟件。一個硬件平臺只有一個軟件，一個項目有一個單獨的軟件。之間的接口預(yù)先定義好，不能輕易改動。以保證一套軟件可以與多個項目的不同軟件結(jié)合。

這套軟件架構(gòu)實際操作方法是：

首先AUTOSAR的BSW工程與具體的項目和車型強相關(guān)，比如通信總線的數(shù)量、通信矩陣的配置、診斷協(xié)議站的配置、網(wǎng)絡(luò)管理的配置等等，這些配置每個車型都不同。所以整個AUTOSAR的BSW工程代碼劃分為BASE軟件、CDD軟件（包括各種硬件的IOO抽象以及傳感器的數(shù)據(jù)介入等等）,這些模塊只與硬件平臺有關(guān)，和項目沒有直接關(guān)系。應(yīng)用層軟件通過信號抽象模塊來隔離開各個車型信號接口的不同，讓大多數(shù)的應(yīng)用層軟件做到與項目無關(guān)。

此外，還有一些比較特殊的軟件模塊，像時間同步模塊。我們域內(nèi)的時間同步方案各個項目是一致的；而跨域的、整車域的方案各個項目不同。對于這種模塊我們把一個模塊的軟件拆成兩部分維護，前提是必須定義好軟件間的接口，才能做到多個項目共用一個軟件，使用不同的BASE軟件結(jié)合到一起可以正常的工作。

在這套軟件架構(gòu)下軟件管理的方法有所不同，一個硬件平臺只有一個軟件倉庫，每個項目有單獨的BASE軟件倉庫，軟件合并才會得到最終的MCU軟件產(chǎn)出，其優(yōu)勢在于主線優(yōu)化對每個項目直接生效；而挑戰(zhàn)是怎么保證主線上的改動對每一個項目都不出錯，這就需要敏捷開發(fā)以及CICD來保證。

智駕域控制器MCU軟件的敏捷開發(fā)

整個智駕域控制器的軟件版本交付基本遵循傳統(tǒng)汽車的微模型開發(fā)，從開始的需求輸入到軟件設(shè)計、軟件開發(fā)、軟件測試以及整體驗收，一個版本大概持續(xù)2-3個月。在大的周期里我們把MCU軟件版本迭代拆分成以周為單位的敏捷開發(fā)周期。

以周為單位敏捷迭代的循環(huán)還可以細化到以天為單位的開發(fā)迭代。百度內(nèi)部有自己的一套代碼管理工具，當我們推送代碼進入后觸發(fā)持續(xù)集成編譯流水線得到編譯的結(jié)果和產(chǎn)出；同時每晚系統(tǒng)會自動觸發(fā)拉取庫上最新的代碼，推送到CICD測試服務(wù)器。測試服務(wù)器會模擬上位機把軟件部署到測試臺架的域控制器上，該臺架除了域控制器實物，還有全套的傳感器環(huán)境以及模擬的整車環(huán)境。部署完后按照預(yù)先設(shè)定好的測試流程，將MCU軟件配合SOC端進行一套系統(tǒng)性的測試。

測試后，最終服務(wù)器收集測試的結(jié)果，并生成郵件報告推送給對應(yīng)的人，第二天上班時就知道前一天的合作代碼是否有問題。除了臺架測試，每天我們都有大量的車進行路測，測試中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)以及發(fā)生的問題都會上傳到數(shù)據(jù)中心，并有專門的管理人員將問題和數(shù)據(jù)分發(fā)到對應(yīng)的模塊負責人。研發(fā)人員分析完數(shù)據(jù)，定位好問題后按照優(yōu)先級把問題的修復(fù)計劃排到敏捷迭代流程中，進行軟件的迭代開發(fā)，獲取新的產(chǎn)出后快速部署到研發(fā)車上，再進行閉環(huán)的驗證。

現(xiàn)在整車廠越來越重視軟件自研，尤其在自動駕駛領(lǐng)域。有的整車廠選擇百度作為智駕系統(tǒng)軟硬件的供應(yīng)商；同時希望參與到部分智駕功能的開發(fā)中。

我們在項目中也有一些成功經(jīng)驗，首先OEM會生成我們智駕域控制器的文檔，搭建算法模型后生成AR文件格式的SWC文章。并且會生成最終實現(xiàn)的C代碼，ECU文檔給到百度，我們導(dǎo)入AUTOSAR開發(fā)配置工具后可以生成MCU AUTOSAR的技術(shù)工程，進行MCU的軟件開發(fā)。再把它編譯成黑盒的工程給到OEM端，OEM端將黑盒的工程加入他們生成的代碼進行集成編譯，編譯通過后會做自己的模塊測試，測試通過后將他們的模型代碼編譯程黑盒的形式給到百度，我們再去做最終的MCU軟件的集成、編譯以及MCU軟件產(chǎn)出，完成整個MCU域控制器的集成測試，測試通過交付整車廠，再去做整車級的測試。

（以上內(nèi)容來自吳長隆 | 百度Apollo智能技術(shù)有限公司 高級工程師吳長隆于2023年3月14日-16日在2023第四屆軟件定義汽車論壇暨AUTOSAR中國日發(fā)表的《基于AUTOSAR的智駕域控制器軟件平臺化與敏捷開發(fā)》主題演講。）

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