今天，華玉通軟（下稱“華玉”）宣布“海鷗”確定性調(diào)度中間件（SEAGULL DS）正式商用。作為繼“雨燕”通信中間件（SWIFT DDS）、“云雀”容器化執(zhí)行管理中間件（LARK CONTAINERIZED EM）后華玉又一款完全自主研發(fā)的智能駕駛核心中間件，“海鷗”確定性調(diào)度中間件將為跨核、跨芯片以及跨域的復雜智能駕駛系統(tǒng)提供全局任務編排與調(diào)度，向關鍵性任務鏈提供確定性計算、通信和端到端時延保證，為智能駕駛系統(tǒng)注入更高安全性、實時性與可靠性。

隨著車載電子電氣架構的轉(zhuǎn)型與迭代，基于異構多核架構設計的集中式域控制器和中央計算平臺逐漸成為智能駕駛領域的主流選擇。OEM在充分利用芯片算力，并部署密集的算法應用的同時，對確定性調(diào)度的需求愈發(fā)強烈。華玉首創(chuàng)全局資源協(xié)同調(diào)度算法及系統(tǒng)實現(xiàn)，提供對多芯片復雜系統(tǒng)的全局資源協(xié)同調(diào)度能力，在資源利用率超過95%的情況下，實現(xiàn)10微秒以內(nèi)的任務調(diào)度抖動，保障關鍵任務鏈的端到端時延。

“海鷗”確定性調(diào)度中間件基于時間觸發(fā)、數(shù)據(jù)觸發(fā)、事件觸發(fā)三大觸發(fā)機制，支持客戶定義的多場景及對應不同場景的任務組合，為異構多核SoC、多MCU組成的全局系統(tǒng)創(chuàng)建整體規(guī)劃，保障系統(tǒng)內(nèi)任務的確定性調(diào)度與執(zhí)行，并在任務自身出現(xiàn)異常時智能啟用自回歸邏輯?！昂ｚt”確定性調(diào)度中間件同時為客戶提供完整的工具鏈，對任務與任務鏈進行高效的配置、排布、集成和實時監(jiān)控，幫助客戶快速完成調(diào)度框架的部署。

 “海鷗”確定性調(diào)度中間件框架

“海鷗”確定性調(diào)度中間件的核心功能包括：

1. 時間確定性：對于特定的任務或任務鏈，確保其可得到足夠的資源（如CPU、內(nèi)存、GPU），在期望的截止時間內(nèi)完成計算和通信。

2. 通信確定性：對于特定的網(wǎng)絡拓撲，確保節(jié)點之間的數(shù)據(jù)傳輸按照調(diào)度編排進行，避免由于通信資源的競爭所帶來的通信延遲抖動和CPU資源損耗。

3. 順序確定性：對于特定的任務鏈或事件鏈，確保其能夠按照預設的先后順序執(zhí)行計算和通信，確保數(shù)據(jù)按預編排的數(shù)據(jù)流順序進行傳輸。

4. 數(shù)據(jù)確定性：對于特定的任務鏈或事件鏈，在給定相同的輸入和內(nèi)部狀態(tài)下，確保其始終可以產(chǎn)生相同的輸出。

 “海鷗”確定性調(diào)度中間件多任務編排示意圖

相較于市場上為數(shù)不多的其他調(diào)度產(chǎn)品，“海鷗”確定性調(diào)度中間件以解決OEM實際量產(chǎn)需求為導向，能夠提供面對算法應用安全性挑戰(zhàn)下更穩(wěn)定的調(diào)度性能，以及面對復雜任務場景下更靈活的調(diào)度策略，避免任務執(zhí)行過程中的資源沖突和損耗，讓智能駕駛應用穩(wěn)定可靠地執(zhí)行，在充分使用芯片算力的同時，真正安全地實現(xiàn)的降本增效。同時，“海鷗”確定性調(diào)度中間件具有高擴展性與兼容性，可與第三方AutoSAR AP、CP無縫集成。

“海鷗”確定性調(diào)度中間件實現(xiàn)10微秒以內(nèi)的任務調(diào)度抖動

確定性調(diào)度實際應用場景案例：

在AEB（Automatic Emergency Braking, 自動緊急制動）場景中，由傳感器捕捉、感知、融合、決策、規(guī)劃、控制和執(zhí)行等任務所組成的任務鏈需要在很短的時間內(nèi)依次完成，以實現(xiàn)緊急制動確保車輛安全。在缺少確定性調(diào)度框架時，多線程、高CPU負載、資源競爭等因素會帶來包括高延遲高抖動等諸多不確定性，為乘客的生命安全帶來隱患。在“海鷗”確定性調(diào)度中間件的加持下，AEB相關任務處理及任務間通信將會得到確定性執(zhí)行，關鍵任務鏈的時延可以被充分優(yōu)化降低：在上述AEB場景下，每次AEB的觸發(fā)均可完全按照算法預設時序完成，并且任務鏈的端到端時延可降低60ms以上，以60 km/h的時速計算，相當于減少1m左右的緊急剎車距離，從而為智能輔助駕駛系統(tǒng)注入更強的安全性，也為消費者提供了更為安心的駕駛體驗。

華玉聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO李堅博士表示：“‘海鷗’確定性調(diào)度中間件是華玉完全自主研發(fā)的第三款智能駕駛核心中間件產(chǎn)品，此前已與‘雨燕’通信中間件應用在某國際Tier 1的ADAS智駕平臺量產(chǎn)項目中，實現(xiàn)了L2+場景下所有算法模塊的精準調(diào)度以及確定性的通信與執(zhí)行。華玉基于‘海鷗’確定性調(diào)度中間件、‘雨燕’通信中間件、‘云雀’容器化執(zhí)行管理中間件三大核心中間件以及集成工具鏈構建的中間件平臺，完整覆蓋了OEM智駕系統(tǒng)最核心的需求，將幫助客戶快速搭建跨平臺、可擴展，功能齊整的智能駕駛軟件架構，并提供實時、安全、穩(wěn)定、可靠的智能駕駛系統(tǒng)級服務，以更低成本、更高效率實現(xiàn)智駕功能的快速集成、部署和量產(chǎn)?！?/p>

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