這個(gè)夏天，自主泊車(chē)方案在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域異常火熱，作為L(zhǎng)4級(jí)別自動(dòng)駕駛方案中的一個(gè)分支，自主泊車(chē)方案一方面整合了L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的技術(shù)，另一面由于場(chǎng)地的特殊性讓其商業(yè)落地成為現(xiàn)實(shí)。

入秋前一天，智行者發(fā)布自主代客泊車(chē)（AVP）方案。

這是繼紐勱科技、百度、Momenta之后今年第四家發(fā)布自主代客泊車(chē)方案的科技公司。

相比其他三家不同，智行者自主代客泊車(chē)方案主要強(qiáng)調(diào)基于增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽的AVP解決方案，該方案結(jié)合低成本車(chē)規(guī)級(jí)硬件方案與輕量級(jí)場(chǎng)端改造。

智行者采用的增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽式AVP解決方案在車(chē)端配置了4個(gè)環(huán)視相機(jī)、1個(gè)前視相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)和4個(gè)毫米波雷達(dá)。

對(duì)于傳感器硬件來(lái)說(shuō)，這些都是可量產(chǎn)的傳感器組合，價(jià)格可控制在千元級(jí)別，其中某些具備L2級(jí)別的自動(dòng)駕駛汽車(chē)已實(shí)現(xiàn)部分硬件標(biāo)配（包括10萬(wàn)元級(jí)別的國(guó)產(chǎn)車(chē)型）。

據(jù)介紹，智行者提出的AVP解決方案基于增強(qiáng)型視覺(jué)標(biāo)簽進(jìn)行車(chē)輛的全局路段規(guī)劃、高精度定位、局部路徑引導(dǎo)以及特殊路段語(yǔ)義信息標(biāo)注，通過(guò)增強(qiáng)標(biāo)簽及云端調(diào)度進(jìn)行輕量級(jí)場(chǎng)地升級(jí)，模擬出一套適用于任意停車(chē)場(chǎng)的完備交通系統(tǒng)。

其中，增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽式AVP解決方案由云端進(jìn)行全局路段規(guī)劃，規(guī)劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)（見(jiàn)上圖）將增強(qiáng)標(biāo)簽直接作為表述協(xié)議，使用這種方式可以簡(jiǎn)單準(zhǔn)確地進(jìn)行全局路段表述。

同時(shí)，通過(guò)標(biāo)簽拓?fù)潢P(guān)系及檢測(cè)到的標(biāo)簽信息，車(chē)輛能夠時(shí)刻定位當(dāng)前所在的全局位置。

該方案所使用的局部路徑規(guī)劃技術(shù)利用了增強(qiáng)型視覺(jué)標(biāo)簽的組合，將連續(xù)標(biāo)簽的組合視為用于定位導(dǎo)航的虛擬車(chē)道中心線，車(chē)輛根據(jù)虛擬車(chē)道中心線進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。

增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽式AVP解決方案使用基于魚(yú)眼環(huán)視相機(jī)，拼接生成鳥(niǎo)瞰圖像，利用基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)簽的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)檢測(cè)和定位，對(duì)外部環(huán)境如光線強(qiáng)度等魯棒性較強(qiáng)，目前在各種干擾條件下可以達(dá)到精確檢測(cè)標(biāo)簽類型超過(guò)20個(gè)，其中包括導(dǎo)航信息標(biāo)簽及語(yǔ)義信息標(biāo)簽等。

在計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)層面，智行者計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)分為ECU層、操作系統(tǒng)層和中間件層，ECU層包括高性能平臺(tái)和安全平臺(tái)。

前者強(qiáng)調(diào)計(jì)算性能，后者強(qiáng)調(diào)安全性。

針對(duì)前者，采用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發(fā)揮多核性能、保證靈活性。

針對(duì)后者，采用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)層實(shí)行軟件與算法分離設(shè)計(jì)。通過(guò)可視化配置，可以輕松將基礎(chǔ)組件（算法）進(jìn)行組合（架構(gòu)），快速形成產(chǎn)品。

可以說(shuō)，低成本車(chē)規(guī)級(jí)硬件方案搭配輕量級(jí)場(chǎng)端改造，智行者推出的這項(xiàng)增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽式AVP解決方案在保障安全第一性的基礎(chǔ)上，以量產(chǎn)級(jí)與商業(yè)化為重要優(yōu)勢(shì)，真正做到了兼顧智能車(chē)輛環(huán)境適應(yīng)能力與改造成本這兩個(gè)重要的評(píng)價(jià)指標(biāo)。

增強(qiáng)視覺(jué)標(biāo)簽式AVP的主要優(yōu)勢(shì)包括以下五個(gè)方面：

1、完備性：所使用的增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)能夠模擬車(chē)道線、交通標(biāo)志及紅綠燈信息，形成完備的交通系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)泊車(chē)過(guò)程中跟隨、讓行、避讓、車(chē)位檢測(cè)及泊車(chē)功能；

2、輕量級(jí)：無(wú)需對(duì)場(chǎng)地地面實(shí)體進(jìn)行改造，不需要安裝激光雷達(dá)、UWB等昂貴的非量產(chǎn)設(shè)備，預(yù)計(jì)改造成本1000元/萬(wàn)平米，真正做到了降低改造成本和量產(chǎn)阻力，方案可適用于露天、地下及多層停車(chē)場(chǎng)等基本停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景，場(chǎng)地適應(yīng)性強(qiáng)；

3、量產(chǎn)級(jí)：復(fù)用車(chē)載環(huán)視相機(jī)、毫米波雷達(dá)及超聲波雷達(dá)，硬件成本低，對(duì)車(chē)身外觀無(wú)需特殊要求；

4、標(biāo)準(zhǔn)化：可以全方位監(jiān)控車(chē)輛狀態(tài)，對(duì)接至客戶已有云端系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)全透明化，并且可以根據(jù)客戶需求定制手機(jī)APP、云端管理系統(tǒng)；

5、商業(yè)化：無(wú)需進(jìn)行場(chǎng)端實(shí)體改造，場(chǎng)端改造成本低，場(chǎng)地標(biāo)簽作業(yè)流程快速高效，每天可完成1萬(wàn)平米場(chǎng)地作業(yè)，無(wú)需高精度地圖采集和日常維護(hù)，運(yùn)營(yíng)維護(hù)成本低。

為了完整展示智行者自主泊車(chē)功能方案，這次智行者公布了一段實(shí)拍自主泊車(chē)視頻。

從視頻來(lái)看，智行者通過(guò)對(duì)一輛北汽新能源ARCFOX的首款微型電動(dòng)車(chē)LITE進(jìn)行改裝，使用者在停車(chē)場(chǎng)入口通過(guò)手機(jī)APP選擇自主泊車(chē)功能，同時(shí)，結(jié)合遠(yuǎn)程監(jiān)控和調(diào)度平臺(tái)該車(chē)會(huì)進(jìn)入自主駕駛狀態(tài)，值得注意的是遠(yuǎn)程監(jiān)控和調(diào)度平臺(tái)是智行者自主泊車(chē)方案中特有的云端后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)，這一系統(tǒng)是完全由智行者自主實(shí)現(xiàn)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)上百臺(tái)車(chē)輛的整體調(diào)度。

進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)后，智駕君發(fā)現(xiàn)與其他家在場(chǎng)端自建高精度地圖不同的是，智行者通過(guò)視覺(jué)增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)的方式引導(dǎo)車(chē)輛自主行駛，方案中配合視覺(jué)增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)使用，為智能車(chē)輛下發(fā)場(chǎng)地配置信息與目標(biāo)車(chē)位信息，提高車(chē)輛尋路、找車(chē)位的效率，同時(shí)可以進(jìn)行多車(chē)調(diào)度，提高了整體泊車(chē)效率，這樣做的好處是無(wú)需場(chǎng)端激光雷達(dá)改造和視覺(jué)建圖。

在這一方案中配合視覺(jué)增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)使用，為智能車(chē)輛下發(fā)場(chǎng)地配置信息與目標(biāo)車(chē)位信息，提高車(chē)輛尋路、找車(chē)位的效率，同時(shí)可以進(jìn)行多車(chē)調(diào)度，提高了整體泊車(chē)效率

在停車(chē)場(chǎng)中，智行者團(tuán)隊(duì)對(duì)該車(chē)設(shè)計(jì)了兩種常見(jiàn)場(chǎng)景：行人穿行、車(chē)輛自主避讓。

當(dāng)有人從車(chē)輛一段快速出現(xiàn)時(shí)，該車(chē)成功完成自主剎車(chē)功能，當(dāng)人離開(kāi)車(chē)輛正前方，車(chē)輛繼續(xù)前行。

當(dāng)車(chē)輛駛出車(chē)位時(shí)，如遇到前方有正在駛過(guò)的車(chē)輛，該車(chē)會(huì)自動(dòng)停車(chē)等待，當(dāng)車(chē)輛完全駛過(guò)，該車(chē)輛繼續(xù)行駛。

有人從車(chē)輛一段快速出現(xiàn)時(shí)，該車(chē)成功完成自主剎車(chē)功能，當(dāng)人離開(kāi)車(chē)輛正前方，車(chē)輛繼續(xù)前行。

根據(jù)對(duì)外公布的視頻來(lái)看，智行者自主泊車(chē)方案中的車(chē)輛行駛較為平穩(wěn)，在行駛過(guò)程中偶遇行人、車(chē)輛判斷障礙物準(zhǔn)確，在轉(zhuǎn)彎是，車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律平穩(wěn)。

據(jù)介紹，智行者公司內(nèi)部組織獨(dú)立團(tuán)隊(duì)投入AVP的研發(fā)已有一年時(shí)間，現(xiàn)階段該低成本量產(chǎn)級(jí)方案已達(dá)到設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，希望下一步合作伙伴一起推動(dòng)該方案的快速落地，最快的商業(yè)預(yù)計(jì)在2020年左右。

從智行者發(fā)布的方案來(lái)看，相比國(guó)內(nèi)之前發(fā)布的自主代客泊車(chē)方案，智行者自主代客泊車(chē)（AVP）方案主要優(yōu)勢(shì)在于我們結(jié)合了車(chē)端改造與場(chǎng)端改造的優(yōu)勢(shì)，使用輕量級(jí)場(chǎng)端改造，配合云端后臺(tái)調(diào)度，不引入激光雷達(dá)、UWB等昂貴傳感器。

同時(shí)在車(chē)端使用低成本車(chē)規(guī)級(jí)硬件方案，提高智能車(chē)輛環(huán)境適應(yīng)能力，在環(huán)境適應(yīng)能力與改造成本的平衡中取最優(yōu)值，無(wú)需高精度地圖，后期運(yùn)營(yíng)和維護(hù)成本低。

智行者聯(lián)合創(chuàng)始人/技術(shù)研發(fā)部高級(jí)副總監(jiān)張放表示，“視覺(jué)增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)是我們這一方案的特色，從想法提出到實(shí)施完全由我們團(tuán)隊(duì)自主完成，我們不使用高精度地圖的原因主要是，地圖的采集與場(chǎng)端變化所造成的日常維護(hù)相對(duì)來(lái)說(shuō)成本比較昂貴，并且在進(jìn)行高精度地圖匹配時(shí)，如果使用如果采用激光雷達(dá)傳感器，那么會(huì)大大提高成本，如果采用攝像頭傳感器，那么會(huì)比較依賴外界光線條件。我們的視覺(jué)增強(qiáng)標(biāo)簽系統(tǒng)的定位精度是在厘米級(jí)的，相對(duì)于高精度地圖的方案在成本和使用效果方面都有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)。這一方案如果說(shuō)弊端的話，就是在標(biāo)簽張貼上需要與停車(chē)場(chǎng)進(jìn)行協(xié)調(diào)，與系統(tǒng)所帶來(lái)的方便快捷相比，可以說(shuō)是幾乎沒(méi)有什么推廣壓力了。"

目前，行業(yè)普遍認(rèn)可的自動(dòng)駕駛商業(yè)落地需要從4個(gè)維度進(jìn)行考量：封閉場(chǎng)景/開(kāi)放場(chǎng)景、固定路線/自由路線、低速/高速、車(chē)內(nèi)有乘客/車(chē)內(nèi)無(wú)乘客。

如果對(duì)這4個(gè)維度的8項(xiàng)條件進(jìn)行整合，可以發(fā)現(xiàn)自主泊車(chē)將是L4級(jí)別自動(dòng)駕駛中最先實(shí)現(xiàn)商用化的一項(xiàng)功能。

目前，國(guó)內(nèi)外互聯(lián)網(wǎng)科技巨頭、傳統(tǒng)車(chē)企和創(chuàng)業(yè)公司紛紛投身汽車(chē)智能化變革，提出了多種自動(dòng)化駕駛解決方案實(shí)現(xiàn)自主代客泊車(chē)，可大致分為以下兩類：

以場(chǎng)端改造為主的技術(shù)方案：該方案將激光雷達(dá)、UWB等傳感器安裝在停車(chē)場(chǎng)，車(chē)輛僅需具備電子制動(dòng)、自動(dòng)換擋、電子助力轉(zhuǎn)向及遠(yuǎn)程互聯(lián)功能即可。但由于其場(chǎng)端改造的建設(shè)和維護(hù)成本較高，目前僅有一些示范性演示，難以大規(guī)模推廣。

以車(chē)端改造為主的技術(shù)方案：該方案主要利用車(chē)載視覺(jué)或激光雷達(dá)等傳感器用于高精度建圖、定位和障礙物檢測(cè)。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業(yè)地圖供應(yīng)商介入，采集和更新地圖成本高，短期內(nèi)商務(wù)及運(yùn)營(yíng)壓力大。

2018年11月12日，搭載馭勢(shì)AVP自動(dòng)代客泊車(chē)（自主泊車(chē)）系統(tǒng)的寶駿E200-智能泊車(chē)產(chǎn)品首先落地，并面向終端消費(fèi)者落地交付。

行業(yè)預(yù)測(cè)到2023年，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的普及率會(huì)超過(guò)20%。

不過(guò)，另一面，就地下停車(chē)場(chǎng)而言處在非公共交通管理區(qū)域內(nèi)，一旦無(wú)人的自主泊車(chē)車(chē)輛發(fā)生交通事故其事故責(zé)任很難鑒定。

最后，總結(jié)一下目前市場(chǎng)主流科技公司的自主泊車(chē)方案：

百度

傳感器配置：未透露

是否場(chǎng)端改造：否

商業(yè)時(shí)間：2020年。

智駕點(diǎn)評(píng)：作為智能駕駛時(shí)代的技術(shù)創(chuàng)新產(chǎn)物，百度Apollo Valet Parking自主泊車(chē)方案利用百度獨(dú)有的車(chē)云圖廠一體解決方案以及云和高精地圖優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了智能泊車(chē)場(chǎng)端改造的最佳性價(jià)比，車(chē)端百度通過(guò)車(chē)規(guī)級(jí)傳感器可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的中、近環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃和車(chē)輛控制，加之百度云和百度的數(shù)據(jù)積累經(jīng)驗(yàn)及大數(shù)據(jù)分析能力，百度高精地圖在國(guó)內(nèi)多家OEM測(cè)試通過(guò)率100%，相對(duì)精度為0.1 ~ 0.2米，冗余率/遺漏率僅為0.01%，從而實(shí)現(xiàn)自主泊車(chē)巡航精度和高安全。，與此同時(shí)，基于高精地圖和視覺(jué)AI，自主泊車(chē)可以保障10cm精度定位和巡航。

馭勢(shì)科技

傳感器配置：環(huán)視攝像頭+前后視攝像頭+超聲波雷達(dá)

是否場(chǎng)端改造：否

商業(yè)時(shí)間：2018年11月

智駕點(diǎn)評(píng)：作為自主泊車(chē)功能最早實(shí)現(xiàn)商用的科技公司，馭勢(shì)科技除了自身技術(shù)過(guò)硬之外，很重要的一點(diǎn)在于通過(guò)運(yùn)營(yíng)運(yùn)維服務(wù)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)端到端仿真系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和數(shù)據(jù)管理平臺(tái)等幾大模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)上傳感器數(shù)據(jù)的采集、存儲(chǔ)、傳輸及分析流程自動(dòng)化，不斷優(yōu)化無(wú)人駕駛算法、系統(tǒng)安全性及用戶體驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)組件做實(shí)時(shí)和預(yù)測(cè)性的運(yùn)維，支持無(wú)人駕駛應(yīng)用的運(yùn)營(yíng)和管理，同時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可以進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)營(yíng)能力。

紐勱科技

傳感器方案：未透露

是否場(chǎng)端改造：未透露

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評(píng)：紐勱科技自主泊車(chē)方案主要集中在自主接駕、實(shí)時(shí)車(chē)位尋找、智能經(jīng)停、智能避障方面的能力，其在自主泊車(chē)的過(guò)程中，可以識(shí)別小孩、地鎖、車(chē)輛、錐形桶等細(xì)分障礙物，通過(guò)厘米級(jí)定位最大化車(chē)端智能，具有魯棒性高、入位誤差距離小于5厘米、入位角度小于1度等特點(diǎn)。

Momenta

傳感器配置：4個(gè)環(huán)視魚(yú)眼攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)以及消費(fèi)級(jí)IMU和GPS。

是否場(chǎng)端改造：否

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評(píng)：相比昂貴的激光雷達(dá)建圖，Momenta采用視覺(jué)為主的方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化建圖，該視覺(jué)方案與自動(dòng)泊車(chē)硬件可通用，在建圖過(guò)程中，通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法提取視覺(jué)語(yǔ)義特征，使用SLAM技術(shù)自動(dòng)生成基于語(yǔ)義的高精度地圖，整個(gè)系統(tǒng)可進(jìn)行云端和車(chē)端自動(dòng)建圖，精度達(dá)到10cm級(jí)別。

魔視智能

傳感器配置：4個(gè)環(huán)視攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)。

是否場(chǎng)端改造：否

商業(yè)時(shí)間：未透露

智駕點(diǎn)評(píng)：魔視智能自動(dòng)代客泊車(chē)技術(shù)基于V-SLAM完成定位，在不需要場(chǎng)端改造設(shè)施情況下可實(shí)現(xiàn)跨層泊車(chē)，通過(guò)實(shí)時(shí)定位，魔視智能具備傳感器檢測(cè)到的信息與地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)疊加能力，其車(chē)輛車(chē)輛定位精度可控制在10厘米以內(nèi)。

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